软体机器人中的流体调节策略与阀门创新：综述

《Robotica》：Fluid regulation strategies and valve innovations in soft robots: a review

软机器人流体驱动技术综述了阀门、智能流体和压力源三大策略，提出基于V模型的系统映射框架，总结最新进展与未来方向。

　　

摘要

软体机器人作为一种变革性技术，在各个领域都有着广泛的应用。在各种驱动机制中，基于流体的驱动方式在软体机器人领域仍然占据主导地位，精确的流体调节对于系统的性能至关重要。本综述旨在为对软体机器人流体调节策略感兴趣的研究人员提供一个全面的参考，通过概述该领域当前的研究现状，并讨论阀门设计的创新来激发未来的发展。本综述中讨论的流体调节策略被系统地分为三类主要方法：基于阀门的策略、智能基于流体的策略和基于压力源的策略，每种类型都进行了系统的分类和详细讨论。在此基础上，提出了一个“任务到流体调节系统”映射框架，该框架结合了系统工程中的V模型原理，提供了一种结构化的、以需求为导向的方法论，通过顺序设计和多层次验证将任务目标与具体的调节系统配置联系起来。最后，总结了软体机器人流体调节方法的最新进展，以及未来的发展趋势和方向。

---

---