综述：关于Medtronic公司Hugo机器人系统用于机器人辅助肾部分切除术（RAPN）的全球经验系统性回顾

《Journal of Robotic Surgery》：A systematic review of global experiences with Medtronic’s Hugo? robotic system for robot-assisted partial nephrectomy

本综述系统评估了Medtronic公司Hugo?机器人辅助手术（RAS）系统在机器人辅助肾部分切除术（RAPN）中的安全性与可行性。通过对8项研究（145例患者）的分析表明，Hugo?系统在围手术期结局、控制台时间等关键指标上与达芬奇（da Vinci?）系统表现相当，其模块化臂车设计提供了更灵活的手术布局。尽管对接时间较长且缺乏高质量随机对照试验（RCT）证据，但Hugo?系统已展现出作为RAPN可行替代方案的潜力，未来需大规模研究进一步验证其长期疗效与成本效益。

　　

引言：机器人手术的新选择

微创手术自20世纪80年代问世以来，已成为许多疾病的金标准治疗方案，为患者护理带来了变革，并提供了更短的恢复时间、更低的并发症发生率和更优的围手术期结局等多项改进。泌尿外科是机器人技术的早期采用者，持续的创新已将适应症范围扩大到包括机器人辅助肾部分切除术（RAPN）。与开放或腹腔镜肾部分切除术相比，RAPN已被证明具有更低的并发症发生率和更少的失血量，并且比腹腔镜肾部分切除术具有更短的温缺血时间（WIT）。随着经验的积累，更复杂的肿瘤现在也可以通过机器人技术进行治疗，获得微创方法的好处，改善围手术期结局和患者恢复。

历史上，直觉外科（Intuitive Surgical）的达芬奇（da Vinci?）机器人系统自2000年首次获得美国食品药品监督管理局（FDA）批准以来，一直是机器人手术的主要平台。达芬奇?手术系统由于专利保护一直占据市场垄断地位，直到2019年专利到期才结束了其主导地位。这使得新系统得以出现，并推动了机器人手术领域的进一步创新和竞争。

美敦力（Medtronic）的Hugo?机器人辅助手术（RAS）系统作为竞争者之一脱颖而出，其首次临床使用是在2021年6月。该手术系统因其臂车的模块化而成为达芬奇?用于RAPN的最有前途的竞争者之一，允许针对不同的手术入路需求调整设置配置。另一个促进Hugo?系统普及的因素是其开放式控制台，便于与手术团队其他成员沟通。

尽管Hugo?平台日益普及，但其安全性、有效性以及与其他系统（如达芬奇?）的比较仍然是关键问题。由于Hugo?平台的新颖性，证明其在执行RAPN方面能力的研究很少。尽管处于临床应用的早期阶段，我们认为有必要进行一项系统性回顾，以整合现有证据，汇集不同研究的结果，以更好地评估该系统的安全性和有效性。

方法：严谨的系统性回顾流程

本系统性回顾遵循系统回顾和荟萃分析首选报告项目（PRISMA）指南。该回顾已在Prospero（国际系统性回顾前瞻性注册数据库）注册。

采用了全面的检索策略来查找我们研究的相关文章，以评估Hugo?机器人系统在RAPN中的有效性和安全性。我们研究的人群定义为患有肾癌并接受RAPN的成年患者（18岁或以上）。干预措施是美敦力的Hugo? RAS系统，而对照则是尽可能使用其他机器人辅助手术系统的现有机器人手术结局数据。

经过初步范围界定检索后，进一步优化了检索词和检索策略以确保全面性。检索了以下数据库的研究：Medline、Embase、Scopus、Web of Science、Cochrane对照试验中央注册库（CENTRAL）、ClinicalTrials.gov和世界卫生组织（WHO）国际临床试验注册平台（ICTRP）。除了这些数据库中找到的研究外，还对确定符合条件的研究进行了手动的前向和后向引文检索。然后将所有研究收集到Endnote Clarivate中进行分析。上传到系统的任何重复项都被识别并移除。

完成这些步骤后，进行了标题和摘要筛选，随后是全文筛选。所有确定的研究的筛选由两位独立作者（ST, MST）进行，如有任何分歧或发现差异，必要时通过与第三位评审员（BC）讨论解决。

在回顾中，我们纳入了符合我们纳入标准的相关病例对照研究、队列研究、病例系列、随机对照试验、其他系统性回顾和荟萃分析。然后我们对纳入的研究进行了全文回顾，包括那些在机器人平台之间进行直接比较的研究，以及描述Hugo?经验与当前实践进行比较的研究。我们决定不排除仅以摘要形式提供的研究。我们的排除标准包括：非英文撰写或没有完整英文翻译的研究、信件/评论/社论以及数据不足的会议摘要。我们的全文审查是根据回顾协议中预先确定的人口、干预、对照、结局（PICO）标准进行的。

研究选定后，三位评审员（ST, MST, NB）进行了数据提取。提取的数据包括研究特征、参与者信息、进行的干预措施和手术结局。

还由三位评审员（ST, AT, MM）使用非随机干预研究偏倚风险（ROBINS-I）V2工具进行了偏倚风险评估。该框架评估了7个领域：混杂因素、干预措施分类、参与者选择、偏离预期干预措施、数据缺失、结局测量和报告结果选择。该模型帮助我们评估所选研究的质量，并确定研究的哪些方面最可能导致偏倚。

结果：Hugo? RAS系统的表现

我们的PRISMA流程图（图1）记录了我们在筛选每个阶段的研究数量。经过标题和摘要筛选后，我们的筛选工具找到了38项可能相关的研究，在进行全文审查后，有7项被认为符合系统性回顾的条件，同时通过手动搜索又找到一项额外研究，使总数达到8项。

本系统性回顾中纳入的八项研究发表于2023年至2025年，每项研究的概述见表1。在这些纳入的研究中，有一项是比较研究，将Hugo?与达芬奇?进行了比较（Rojo等人）。一项研究是单独的病例报告（Tedesco等人）；然而，它被纳入是因为它提供了一个有趣的视角，展示了使用Hugo?对一个具有挑战性的大肿块进行非阻断肾部分切除术。其余的研究侧重于使用Hugo?进行RAPN的可行性、安全性和围手术期结局，而没有直接将其与另一个系统进行比较。这六项研究包括三个前瞻性病例系列。Chierigo等人讨论了经腹膜和腹膜后两种入路，而Gallioli等人讨论了Hugo? RAS的初步经验。第三项是Shepherd等人的摘要，讨论了使用Hugo?进行上尿路泌尿外科手术（包括RAPN）的结局。其余三项研究是Prata等人和Bobrowski等人的两个回顾性病例系列，以及Gaya等人的病例报告系列，这些都讨论了该系统的有效性以及其设置的灵活性。

偏倚风险

使用ROBINS-I V2工具进行了偏倚风险分析，以评估纳入研究的质量。该工具显示，有4项研究存在严重偏倚风险，4项存在中度偏倚风险。ROBINS-I V2偏倚风险分析的结果见图2和图3（使用Robvis工具生成）。

影响偏倚的主要领域是混杂因素；这是由于研究缺乏随机化所致。研究参与者选择导致的偏倚也是一些研究中风险的一个因素，因为一些研究包含的病例很少，似乎是手工选择用于试验Hugo? RAS系统，考虑到这种新系统的安全性影响，这是可以理解的。此外，由于一些关于手术结局的数据缺失，缺失数据导致的偏倚是另外两项研究中中度风险的一个因素，尽管在一些研究中描述了复合二元结局（如“三联征达成率”）的报告。有一项研究（Shepherd等人的研究）在这一类别中存在严重偏倚风险；然而，这可能是因为它是一篇会议摘要，因此无法包含所有理想情况下需要的数据。

手术时间

总手术时间范围从91分钟到185分钟。这种看似巨大的差异再次源于不同的技术和入路，以及一些研究时间较长是因为纳入的病例是外科医生使用Hugo?进行的最初几次RAPN，或者正在试验不同的臂车配置。在Rojo等人的研究中，Hugo?的控制台时间（103.15分钟）与达芬奇?（102.28分钟）非常相似（P<0.86）。这表明Hugo?是进行RAPN的主流系统的一个非常能干的替代方案。Prata等人的研究包含了一个由36例中高复杂度肿瘤组成的亚组，其中位手术时间为135分钟。

表2总结了报告手术时间和对接时间的研究。这些关于Hugo?的研究得出结论，它是进行RAPN的高效且足够的系统，并且随着外科医生适应控制台，可能会变得更有效。

对接时间

Hugo?系统与达芬奇?系统的不同之处在于其设置涉及单独布置模块化臂车；这允许更大的灵活性，但可能在最初学习平台时以延长对接时间为代价。在纳入的研究中，Hugo?的对接时间从3分钟到20分钟不等。这表明在使用机器人的这一方面存在一定程度的可变性，很可能是由于外科医生对该系统的经验和接触水平不同。在Rojo等人比较两个平台的研究中，达芬奇?的对接时间（12.56分钟）统计学上显著低于（p<0.01）Hugo?（20.08分钟）；这很可能是因为手术团队更熟悉达芬奇?。

表2总结了纳入研究中的时间数据。

患者人口统计学特征

研究中患者的平均年龄范围从58岁到68岁，不包括Tedesco等人研究中一位25岁的异常值（一个困难的非阻断病例）。所有说明性别比例的研究中，男性患者的比例都高于女性患者，这与男性肾癌发病率较高一致。

研究没有使用任何特定标准来选择Hugo?系统的病例，而是决定一个病例是否可以使用微创技术进行。唯一的例外是Chierigo等人的研究，该研究声称在熟悉Hugo?系统期间，复杂的病例选择使用达芬奇?进行。Rojo等人的研究指出，将患者分配给Hugo?或达芬奇?是完全基于机器人可用性的后勤安排，而不是患者或外科医生的偏好。这一点很重要，因为它使研究结果更具普遍性，并允许进行更高质量的比较。

研究（不包括单个病例报告）中患者的平均计算机断层扫描（CT）肿瘤大小范围从2.75厘米到3.5厘米。研究中患者的平均肾肿瘤测量评分（RENAL）范围从5分到7分。这两组数据表明，研究中纳入的大多数患者患有相对较小、外生性的肿瘤，被认为是低至中度复杂性。

一些研究，包括比较研究，也记录了体重指数（BMI）。Rojo等人发现，他们的Hugo?队列的平均BMI（27.9）高于达芬奇?组（26.5）。虽然这种差异没有统计学意义，并且不是有意为之，但这确实提出了一个观点，即Hugo? RAS可能对体型较大的患者更有利，因为能够移动和调整所有独立臂的位置。

所有从研究中收集的患者人口统计学信息见表3。

安全性与可行性

与任何新的医疗设备或治疗方法一样，主要关注点在于新方法的安全性和有效性，特别是与现有金标准相比。为了评估Hugo? RAS的安全性和可行性，从本综述纳入的研究中提取了围手术期和术后数据，例如失血量、阳性手术切缘（PSM）、温缺血时间（WIT）和并发症，以及任何中转腹腔镜或开放手术的情况。这些数据总结在表4中。

纳入研究中Hugo?病例的平均估计失血量（EBL）范围从75毫升到179毫升（不包括Tedesco等人的研究，该研究包含一例非阻断RAPN病例）。在Rojo等人的研究中，达芬奇?的失血量明显高于Hugo?，但没有统计学意义（p=0.41）。这些发现可以让我们相信，关于估计失血量，Hugo? RAS的表现与其他当前进行肾部分切除术的方法一致，使其成为一个可行的选择。

Gallioli等人的研究是我们综述中唯一报告了从Hugo? RAS中转的病例。报告了一例肾部分切除术中转腹腔镜的病例，原因是套管针放置不理想导致持续碰撞，以及患者的肝肿大。这个病例显示了正确放置机器人臂车和确保套管针位置正确的重要性。该患者还在术后第3天因假性动脉瘤出现出血。Shepherd等人也强调了一个暂时性功能失常的机械臂，但这是由于意外激活了器械驱动单元的机械释放所致，并未导致任何术中并发症。没有报告其他术中设备故障或需要中转腹腔镜或开放手术的病例。

在所有研究中，出现了一些并发症，分级从Clavien-Dindo I级到IIIa级不等（例如伤口感染）。这些并发症不能完全归因于新平台，因为它们是手术本身已知的风险。

关于阳性手术切缘（PSM），只有两项研究注意到有任何阳性病例，Rojo等人（2例）和Prata等人（3例）。在使用Hugo?进行的145例RAPN病例中，只有5例患者有阳性手术切缘（占病例的3.4%），这低于使用其他系统的肾部分切除术的正常估计值。

讨论：机遇与挑战并存

目前描述新型Hugo? RAS平台在RAPN中经验的有限文献证明了其可行性并表明了安全性。纳入的研究显示了与达芬奇?相当的围手术期结局、手术和控制台时间，以及最少的严重术后并发症。这一点通过综述中仅有3.4%的病例发现阳性手术切缘（PSM）得到证明，该比率低于先前使用替代系统的大规模RAPN研究中注意到的PSM率（4.3%）。一项比较使用Hugo?和达芬奇?进行机器人辅助根治性前列腺切除术（RARP）结局的系统性回顾也类似地发现两个控制台之间没有统计学显著差异。尽管是针对不同的手术，但该研究确实与我们的发现一致，即Hugo?可以产生与达芬奇?相似的PSM率。

Rojo等人的研究确实表明，Hugo? RAS的对接时间比达芬奇?长，但当考虑到设备的新颖性时，这算是一个较小的缺点，因此随着经验的增长，对接时间预计会减少（正如Hugo RAS机器人辅助根治性前列腺切除术文献中所见）。这种较长的对接时间是由于对接过程更具挑战性，因为臂是独立的推车，所以必须独立放置在正确的位置。此外，正如一项调查Hugo?对接时间的研究所示，随着对系统的经验增长，“对接时间显示出显著的负趋势（p<0.01）”。这表明，随着Hugo?系统的使用变得更加广泛和标准化，对接时间可能与达芬奇?更具可比性。尽管对接时间显著更长，但Ditonno等人对使用Hugo?进行的RARP病例的系统性回顾发现，这对总手术时间没有统计学上的显著差异或影响。

整个研究中强调的另一个注意事项是Hugo?系统提供的4个模块化臂车的灵活性。每个臂可以根据患者的解剖结构和体型单独调整，被证明是对体型较大患者有用的工具。Gaya等人的研究也指出，这增加了系统的多功能性，使其可用于经腹膜和腹膜后两种入路。目前关于不同臂配置是否会导致手术时间差异的文献有限，但随着该系统被更广泛地采用，这可能是未来研究的一个范围。

尽管有关于减少了床边助手工作空间的讨论，但Bobrowski等人的研究强调，抬高患者床可能有助于缓解这个问题。Hugo?系统有更长的臂，因此抬高患者床可以让助手在臂的运动下操作，降低碰撞风险。Prata等人的论文也指出，模块化臂车的性质需要与床边助手更紧密的协调；然而，在最初的15例手术后，实现了可靠且简化的工作流程。

本系统性回顾中的几项研究提到了Hugo?系统带来的改进的人体工程学设计。Rojo等人和Gallioli等人的研究都提到了使用Hugo?进行肾缝合术更容易，因为其双旋转能力（高达529度），允许更快、更舒适的缝合。安全功能，如碰撞预防和力传感技术，也被注意到是该系统受欢迎的功能。整个研究中也提到开放式控制台设计是Hugo?系统的一个积极方面，使外科医生对其周围环境有更大的意识，并改善了与团队其他成员的沟通。未来，对人体工程学具体方面的进一步研究，例如进行RAPN手术时外科医生的舒适度和姿势，将是有益的。

与达芬奇?相比，Hugo?一个潜在的负面变化是关于延迟。在与运动传输或反馈相关方面没有报告任何问题。然而，Bobrowski等人和Chierigo等人都讨论了在激活单极或双极电凝时与达芬奇?相比存在轻微延迟。我们中心使用Hugo?的经验也注意到了这一点，并且在最近的ERUS25会议上也有讨论，其中一个安全功能导致能量在按下后需要片刻才能激活。因此，对于从达芬奇?过渡过来的外科医生来说，这是一个需要调整期的领域。

我们的综述强调需要对Hugo? RAS用于RAPN进行更高质量的研究。尚未发表高质量的随机试验。这表明文献中存在一个空白，需要更全面地评估该系统用于RAPN以及更广泛的肾脏手术的有效性和可行性。目前有一项正在进行的随机试验比较达芬奇?和Hugo?用于肾脏手术的结局；因此，在这方面已经取得了进展。偏倚风险分析进一步凸显了研究的缺乏，该分析显示大多数纳入的研究存在中到高度偏倚风险，表明了我们研究的一个潜在局限性。这种偏倚风险表明患者队列可能是经过高度选择的（在引入新系统时通常如此），可能低估了并发症发生率并夸大了明显的可行性。然而，再次强调，这只是由于平台的新颖性，随着更多中心采用它并且使用Hugo?系统进行更多病例，我们预计这会改善。

从本研究纳入的文献中提取定量数据时，发现了高度的异质性，例如，温缺血时间的报告方式不同，而其他研究则使用三联征结局百分比代替。有限的研究数量，加上高度的异质性，使得直接比较更加困难，并阻止了我们进行荟萃分析。

本综述强调的另一点是，目前围绕该主题的大多数文献来自在使用达芬奇?系统进行肾部分切除术方面具有丰富经验的中心。纳入的研究使用了高容量机器人中心的数据，并表明先前使用不同机器人平台的经验可以过渡到Hugo?系统而不会遇到太多困难，并且学习曲线短，其他关于其他肾脏手术的研究也证明了两种系统之间直接的技能转移。然而，这限制了研究结果和结论的普遍性，因为这些高容量机器人中心所见的经验可能无法反映一个机器人新手中心最初使用Hugo? RAS系统的经验。因此，本综述表明需要进一步的数据，重点关注由新手和新手机器人外科医生或中心进行的肾部分切除术的结局，以观察这些结果与本综述中纳入的研究结果相比如何。

尽管迄今为止缺乏Hugo? RAS的高质量证据，但对该系统的兴趣似乎日益增长，全球系统安装数量不断增加就是证明，在智利、澳大利亚、新西兰、欧洲以及现在的亚洲部分地区都有使用。

对于使用Hugo? RAS进行RAPN手术的未来研究和结局评估，采用标准化的结局报告方法将是有价值的，例如使用Prata等人研究中看到的三联征或五联征评分系统，以便更容易在研究之间以及与其他系统进行比较结果。系统的成本评估是未来应该更深入探索的另一个领域；在我们的综述中，只有Chierigo等人的研究提到使用Hugo?每次手术的成本比达芬奇?手术成本低2700英镑。这仅适用于该特定中心，因此应进行更广泛的研究来探索这一重要因素。此外，随着更长期研究的进行，这些研究报告长期随访以进一步加深我们对系统可行性和长期肿瘤学结局的理解将具有巨大价值。

结论：前景广阔，仍需努力

我们旨在评估美敦力Hugo? RAS系统在RAPN中的有效性、可行性和安全性，考察围手术期和术后结局，并在可能的情况下与达芬奇?平台进行比较。检查了几个参数，包括手术时间、失血量和并发症。本综述的结果表明，该系统在RAPN中使用是安全可行的。然而，由于相对有限的数据和证据，本综述强调需要进行大型随机对照试验，以全面评估Hugo?系统与其他平台相比在RAPN中的有效性。此类研究对于确立长期疗效、成本效益和最佳患者选择标准至关重要。除此之外，如果未来的研究能够更深入地评估人体工程学、团队动态和系统延迟，比较Hugo?系统在这些指标上与其他系统的表现，也将大有裨益，因为这些是影响该系统是否会被广泛采用的关键因素。

总之，本综述的结果鼓励更广泛地采用Hugo? RAS系统进行RAPN，证明了其在早期系列中的安全性和可行性，同时也强调了需要进行更大规模的研究以进一步发展和完善该平台。