边缘辅助自动驾驶中消息同步的反应延迟分析

《ACM Transactions on Embedded Computing Systems》：Reaction Latency Analysis of Message Synchronization in Edge-assisted Autonomous Driving

多传感器融合与自动驾驶系统中的SEAM同步策略研究

　　

摘要

在联网自动驾驶车辆的领域中，整合车载传感器和边缘传感器的数据对于环境感知和导航至关重要。然而，由于时间戳的差异，尤其是当涉及边缘设备时，这些传感器数据的融合面临着挑战。机器人操作系统（ROS）通过诸如“近似时间”和“精确时间”之类的同步策略来解决这一问题，同时还采用了较新的“同步最早到达的消息”（SEAM）方法。了解SEAM在边缘辅助环境中的性能非常重要，但目前对此的研究还相对不足。本文对ROS中的SEAM同步机制进行了全面分析。我们的研究重点关注ROS消息同步在边缘辅助自动驾驶中的关键延迟指标，特别是传递延迟和反应延迟，这些指标有助于分析系统层面的端到端延迟和反应时间。我们在不同的设置下进行实验，以评估我们提出的延迟上限与仿真中的最大实验延迟之间的准确性。