多机器人持续监控：在充电限制条件下最小化延迟和机器人数量

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《IEEE Transactions on Robotics》：Multirobot Persistent Monitoring: Minimizing Latency and Number of Robots With Recharging Constraints

【字体：大中小】 时间：2025年11月20日 来源：IEEE Transactions on Robotics 10.5

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　　多机器人路径规划研究在持续监控任务中电池约束与充电站优化问题，提出时间复杂度为O(logD loglogD h logρ)的近似算法及基于ориентир-путешествие的启发式方法，实证显示后者质量更优，并扩展至固定机器人数的最小化最大加权延迟问题，应用于巡逻和野火监测场景。

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摘要：

在本文中，我们研究了用于持续监控任务的多机器人路径规划问题。我们考虑了机器人电池容量有限的情况，其放电时间为D。我们将需要监控的区域表示为一个加权图的顶点。对于每个顶点，都存在一个关于机器人访问之间最大允许时间的约束，称为延迟。我们的目标是找到能够满足这些延迟约束的最少机器人数量，同时确保机器人能够在充电站定期充电。该问题的决策版本已被证明是PSPACE完全的。我们提出了一种

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