两自由度事件触发跟踪滑模控制

《IEEE Transactions on Automatic Control》：Two-Degree-of-Freedom Event-Triggered Tracking Sliding Mode Control

提出了一种两自由度滑模控制器，结合事件触发反馈机制，有效处理不确定系统中的匹配干扰，实现稀疏采样并保证输出跟踪任意精度，仿真验证了方法有效性。

　　

摘要：

本文提出了一种具有事件触发反馈的双自由度滑模控制方法，用于保证系统在面对匹配扰动时对不确定植物的鲁棒输出跟踪性能。所提出的控制器包括一个基于事件的反馈回路，用于处理植物测量数据，以及一个用于跟踪（参考）信号的模拟直通路径，该跟踪信号由外部系统生成。与现有研究不同，这里的事件触发机制仅使用反馈信号，从而在控制器实现中保持了双自由度架构。所提出的基于事件的控制器的主要优点是，由于仅使用反馈信号，事件触发机制生成了一个稀疏的采样序列。研究表明，跟踪问题的可解性被简化为滑模调节器方程的可解性问题。实际上，在这个假设下，对于任何有界的初始条件，所提出的滑模控制器都能保证闭环系统具有任意精度的鲁棒输出跟踪性能。最后，通过仿真结果展示了使用所提出方法进行输出跟踪的情况。