在固定/切换拓扑结构下，具有输入约束的多智能体系统（MASs）的分布式收益调度动态事件触发半全局领导者-跟随一致性

《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》：Distributed gain scheduling dynamic event-triggered semi-global leader-following consensus of input constrained MASs under fixed/switching topologies

多智能体系统半全局一致性跟踪在受限输入下，提出分布式增益调度动态事件触发方法，消除全局状态依赖，减少控制更新频率和通信需求，并通过平均驻留时间技术解决拓扑切换问题，仿真验证有效性。

　　

摘要：

本文研究了在固定和切换拓扑结构下，具有受限输入的多智能体系统中的半全局领导者-跟随者共识问题，采用了一种分布式增益调度动态事件触发方法。首先，在固定拓扑结构下提出了一种新颖的分布式增益调度共识协议，该协议结合了时变增益和分布式参数调度器。这种方法通过调度器增大增益参数来提高共识跟踪的瞬态性能，同时通过分布式设计方法消除了调度器对全局状态信息的依赖。随后，引入了一种分布式动态事件触发机制来减少控制器更新次数，而事件间隔时间的表达式减轻了其对系统矩阵的显式依赖。此外，为了消除实时监控邻近智能体状态和持续通信的需求，开发了一种分布式动态自触发机制。接下来，将我们的方法扩展到切换拓扑结构下的半全局领导者-跟随者共识问题中，并采用了平均停留时间技术来缓解不同拓扑结构之间切换速率的限制。最后，通过仿真结果验证了理论分析的正确性。