针对输入饱和现象的实验性柔性操纵器的振动控制

《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》：Vibration control of an experimental flexible manipulator against input saturation

柔性机械臂位置跟踪与振动抑制控制方法研究，基于反步控制和Nussbaum函数设计抗饱和控制策略，通过Lyapunov方法验证系统稳定性，并在Quanser实验平台实现轨迹跟踪与振动抑制效果验证。

　　

摘要：

尊敬的编辑：本文探讨了一种实验用柔性操作臂在位置跟踪、振动抑制和饱和补偿方面的控制问题。基于反步技术和Nussbaum函数，我们设计了一种抗饱和控制方法，以抑制操作臂的振动、实现期望的轨迹跟踪并消除饱和现象。通过应用李雅普诺夫方法，证明了所提出控制方案的稳定性。最后，在Quanser实验平台上验证了该控制方法的实用性和有效性。