基于事件触发的有限时间自适应控制算法，用于具有输出约束的不确定分数阶随机非线性系统

《IEEE Transactions on Automation Science and Engineering》：Event-Triggered Finite-Time Adaptive Control for Uncertain Fractional-Order Stochastic Nonlinear Systems with Output Constraints

事件触发自适应有限时间控制策略研究针对分数阶随机非线性系统，通过非对称巴拿赫-柳鲍姆夫函数设计控制器，结合积分技巧和反步法实现有限时间收敛，并利用事件触发机制降低计算频率。仿真验证了系统在概率稳定性和动态输出约束下的有效性。

　　

摘要：

针对一类不确定的分数阶随机非线性系统（SNSs），提出了一种新型的事件触发自适应有限时间控制策略。这些系统的分数阶可以用任意两个正奇数的比值来表示，因此目标系统可以包括高阶SNSs和低阶SNSs。为了满足非对称动态输出约束的要求，建立了一种新的、更通用且更灵活的非对称李雅普诺夫函数（BLF）。通过采用幂积分技术和反步法，设计出了具有自适应律的有限时间控制器。系统中的不确定性通过自适应方法直接估计，不会引入额外的近似误差。提出了一种事件触发机制，以降低控制器的更新频率，从而克服了系统随机特性和控制输入分数阶所带来的困难。严格证明了系统的平凡解在概率意义上是有限时间吸引的且稳定的，同时系统输出被限制在规定的非对称时变边界内。仿真实验验证了主要结果的有效性。