机器人辅助术中CT成像与无框架定位模块的深部脑刺激：新一代金标准？

这篇综述系统阐述了机器人辅助深部脑刺激（DBS）手术的创新流程，结合Neuromate机器人、NeuroLocate无框架定位模块及O-Arm锥形束CT术中成像技术，对比传统框架式手术展现出更高精度、效率和安全性。作者团队基于20年经验提出，该技术通过术前3T/7T MRI多模态规划、术中实时影像融合与机器人导航，为运动障碍（如帕金森病）、癫痫及精神疾病等DBS适应症提供了标准化解决方案，有望重塑功能神经外科手术范式。

　　

相关手术解剖
该技术适用于所有深部脑刺激（DBS）靶点，无论治疗何种疾病或选择哪个解剖结构作为刺激目标。其核心在于将手术机器人与移动锥形束CT结合，实现跨适应症的精准操作。

技术细节
手术流程分为四大阶段：

1. 术前规划：采用Brainlab Elements软件（v1.6.2）整合3T MRI（含3D T2-FLAIR、SWAN、MPRAGE序列）与7T MRI（MP2RAGE、SWI等），通过确定性纤维束成像（DTI≥50方向）重建白质通路。坐标数据导入Renishaw NeuroInspire软件指导机器人导航。
2. 术中注册：患者头部固定于Talairach或Leksell G框架，通过NeuroLocate阵列的5颗红宝石球体实现无框架注册。O-Arm锥形束CT与术前MRI融合后，机器人定位精度达亚毫米级。
3. 电极植入：全麻下通过机器人激光引导标记切口，分步完成钻孔（2.5mm导向孔→14mm骨孔）、锚定装置安装及1.4mm套管引导的电极植入。术中CT实时验证位置误差。
4. 脉冲发生器（IPG）植入：电极经皮下隧道连接至锁骨下/腹部IPG，阻抗检测后锚定防移位（防Twiddler综合征）。术后24小时CT确认最终位置。

适应症扩展
除经典运动障碍（帕金森病、肌张力障碍）外，该技术已应用于难治性癫痫、神经性厌食症等精神疾病靶点（如伏隔核），其毫米级精度特别适合多靶点复杂病例。

局限性与对策

• 设备限制：7T MRI易在气-组织界面产生几何畸变，建议以3T MRI为基准空间，7T仅作辅助验证。
• 操作要点：需双人独立复核轨迹规划；钻孔时减薄颅骨外板可降低锚定装置皮肤凸起；IPG埋置深度需根据患者体型调整（消瘦者建议肌层下植入）。

患者沟通要点
强调全麻手术无需术中微电极记录（MER），疗效与清醒手术相当但耗时更短。精神疾病患者需知症状改善可能延迟至18个月，且需多次程控调整。

十大核心结论

1. 机器人-DBS-术中CT三联方案在精度、效率上超越框架手术
2. 3T+7T MRI多模态规划是靶点可视化的黄金组合
3. 红宝石球体阵列实现亚毫米无框架注册
4. 骨孔阶梯式钻孔法优化锚定装置贴合度
5. 刚性穿刺针引导可减少脑组织偏移误差
6. IPG腹部植入对消瘦患者耐受性更佳
7. 术中CT验证使电极位置误差<1mm
8. 精神疾病DBS需建立长期疗效预期管理
9. 机器人平台可扩展至SEEG、活检等立体定向手术
10. 成本效益比需通过多中心研究进一步验证

（注：全文严格基于原文数据，未添加非文献支持内容）