智能机器人辅助训练联合重复促进运动对脑卒中患者上肢运动功能的疗效：一项随机对照试验

为解决脑卒中后上肢运动功能障碍康复效果有限的问题，南京明州康复医院团队开展了一项三臂单盲随机对照试验，探究智能机器人辅助训练(IRAT)联合重复促进运动(RFE)的协同疗效。研究证实IRAT+RFE组在Fugl-Meyer上肢评估(FMA-UE)、运动轨迹精度(TD/TTE)等指标上显著优于单一疗法(p<0.05)，为多模态康复方案优化提供了循证依据。

　　

脑卒中作为全球致残的首要原因，每年导致中国近400万新发病例。其中上肢运动功能障碍表现为关节活动受限和运动控制能力下降，超过半数患者即使接受常规康复仍遗留功能障碍。传统康复存在过程枯燥、互动性差等缺陷，而单一机器人辅助训练(RAT)又易忽视患者主观体验。如何通过创新技术提升康复效果，成为临床亟待解决的难题。

南京明州康复医院联合多家机构的研究团队在《BMC Sports Science, Medicine and Rehabilitation》发表研究，首次将智能机器人辅助训练(IRAT)与重复促进运动(RFE)相结合。这种创新方案通过IRAT系统的三维轨迹追踪、实时生物反馈和自适应游戏任务，弥补了RFE动作单一性的不足。研究采用三臂随机对照设计，76例慢性期脑卒中患者分入IRAT+RFE组、单纯RFE组和常规治疗(CT)组，通过FMA-UE量表和机器人系统采集的运动学参数(KRR/APP/TD/TTE)进行多维评估。

关键技术方法包括：1) Burt上肢机器人系统实现三维空间训练与实时运动学分析；2) RFE包含7种基础模式和7种进阶模式的手动促通技术；3) 自适应游戏任务系统根据患者表现动态调整难度；4) 标准化FMA-UE评估结合运动学参数(KRR宽度/高度/深度/体积，APP主动参与比例，TD轨迹偏差，TTE轨迹追踪误差)的复合评价体系。

研究结果
基线数据：三组人口学特征和基线评估无显著差异(p>0.05)，保证组间可比性。

干预效果：

• FMA-UE评分：IRAT+RFE组提升14.56分显著高于RFE组9.23分和CT组3分(p<0.001)，证明联合方案对整体运动功能改善具有协同效应。
• 运动范围(KRR)：IRAT组三维空间活动体积增加102715 cc，显著优于RFE组25462 cc(p<0.001)，反映机器人训练对多维度关节活动度的独特优势。
• 运动控制能力：IRAT组TD降低38.32mm、TTE降低23.92mm，精度提升幅度达其他组别的8-10倍(p<0.001)，显示生物反馈对运动轨迹优化的关键作用。

讨论与意义
该研究首次证实IRAT与RFE的联合应用能突破单一疗法的瓶颈：1) RFE通过皮肤-肌肉反射激活运动通路，IRAT则通过自适应游戏维持训练动机，二者在神经激活与行为强化层面形成互补；2) 运动学参数与临床量表构成"功能-机制"双维度评价体系，TD/TTE等指标对微小运动改善的敏感性为康复监测提供新靶点；3) 机器人系统标准化实施解决了RFE依赖治疗师经验的问题。

研究局限性包括缺乏长期随访和日常生活能力(ADL)评估。未来可探索IRAT与其他神经调控技术的组合，并通过功能近红外光谱(fNIRS)等技术揭示神经重塑机制。该成果为制定个体化、精准化的脑卒中康复方案提供了重要循证依据，推动康复医学向"量化评估-智能干预"模式转型。