形状感知机器人辅助支气管镜(ssRAB)对比虚拟支气管导航(VBN)在周围型肺结节诊断中的优势：一项提升诊断效能与安全性的前瞻性研究

本研究针对周围型肺结节(PPNs)诊断中传统支气管镜技术存在的定位不准、诊断率低等问题，由河南省人民医院团队开展了一项回顾性对照研究，比较形状感知机器人辅助支气管镜(ssRAB)与虚拟支气管导航(VBN)的效能。结果显示ssRAB组总体诊断率达90.0%，显著高于VBN组的69.0%(p=0.045)，且无并发症发生，证实ssRAB在PPNs诊断中具有更高安全性和临床价值。

　　

随着低剂量CT(LDCT)筛查的普及，周围型肺结节(PPNs)检出率逐年攀升，但如何精准鉴别其良恶性仍是临床难题。传统CT引导经胸穿刺(CTTB)虽诊断率高，但15%患者会出现气胸等并发症；而常规支气管镜因无法到达外周小气道，诊断率不足50%。近年来虚拟支气管导航(VBN)等技术虽将诊断率提升至75.9%，但仍受限于操作稳定性与导航精度。在此背景下，河南省人民医院呼吸与危重症医学科团队在《Scientific Reports》发表研究，首次在国内系统比较了新型形状感知机器人辅助支气管镜(ssRAB)与VBN的临床价值。

研究采用回顾性队列设计，纳入2021年10月至2022年6月接受ssRAB(n=30)或VBN(n=29)的连续患者。关键技术包括：1) ssRAB通过PlanPoint软件三维重建气道，结合集成形状传感光纤实现实时导管定位；2) VBN采用LungPoint系统规划路径，联合径向支气管内超声(r-EBUS)确认病灶；3)两组均采用快速现场评估(ROSE)保证取样 adequacy。主要终点为诊断率（病理确诊或2年随访验证）。

患者特征与病灶分布
两组患者在年龄（ssRAB 59.6±10.6岁 vs VBN 59.0±13.0岁）、吸烟史（30% vs 34.5%）等基线特征上无差异。病灶中位大小（19.0mm vs 21.7mm）及胸膜距离（5.2mm vs 4.9mm）相似，76.7% ssRAB组和93.1% VBN组为实性结节，符合临床常见PPNs特征。

诊断效能比较
ssRAB组总体诊断率显著高于VBN组（90.0% vs 69.0%, p=0.045），尤其在≤20mm结节（84.2% vs 41.7%, p=0.021）和支气管直达型病灶（100% vs 71.4%, p=0.027）中优势更明显。值得注意的是，ssRAB对r-EBUS偏心性病灶仍保持91.7%诊断率，而VBN组仅60.0%。

安全性分析
ssRAB组未发生操作相关并发症，VBN组出现2例气胸（6.9%），需胸腔闭式引流。这得益于ssRAB的360°导管稳定系统，避免反复调整导致的组织损伤。

讨论部分指出，ssRAB的三大技术创新共同提升诊断率：1) 3.5mm超细导管配合形状传感实现亚毫米级定位；2) 实时CT-体表配准减少导航误差；3) 导管锁定功能确保取样稳定性。尽管存在小样本、单中心限制，但该研究为亚太地区PPNs诊断提供了首个ssRAB-VBN对照证据。未来结合锥形束CT(CBCT)或针式共聚焦激光显微内镜(nCLE)可能进一步突破诊断瓶颈。

该研究的临床意义在于：1) 确立ssRAB作为PPNs一线诊断工具的地位；2) 为开发"诊断-标记-消融"一体化机器人平台奠定基础；3) 推动介入呼吸病学进入精准导航时代。正如通讯作者Xiaoju Zhang强调，这项技术或将改变早期肺癌诊疗范式，实现从"看得见"到"够得着"的革命性跨越。