综述：机器人辅助逆行肾内手术：内镜结石手术机器人平台的文献综述

这篇综述系统梳理了机器人辅助逆行肾内手术（RIRS）的技术进展，聚焦Roboflex Avicenna、ILY、Monarch和Zamenix四大平台，探讨其临床可行性、操作优势（如降低辐射暴露、改善结石清除率SFR）及局限性（高成本、缺乏触觉反馈），并展望了AI整合与微型化的发展方向。

　　

引言

逆行肾内手术（RIRS）已成为泌尿系结石治疗的核心技术，而机器人平台的引入正推动其迈向精准化与标准化。本文聚焦当前主流机器人系统，解析其技术特点与临床价值。

机器人系统概览

Roboflex Avicenna
作为首个获CE和FDA双认证的RIRS机器人，其工作站设计通过摇杆控制输尿管镜（f-URS）偏转，显著降低术者疲劳。临床数据显示，其结石清除率（SFR）达92.4%，且学习曲线短。最新版本拟整合触觉反馈与AI技术。

ILY机器人
采用无线游戏手柄操控，兼容一次性/可重复使用f-URS，旋转范围达360°。早期研究中，RIRS与联合手术（mECIRS）的SFR分别为80.4%和90.9%。其快速安装（5分钟）特性备受青睐，但激光纤维操作仍需助手协助。

Monarch平台
原用于支气管镜的Monarch通过Xbox控制器实现多任务操作，集成电磁导航与灌洗吸引系统。初步研究显示其联合PCNL的结石负荷减少率达98%，但需专用镜体。

Zamenix机器人
韩国开发的Zamenix以集成化控制（f-URS、取石篮、激光纤维）为特色，具备呼吸同步与路径记忆功能。首个人体试验中，93.48%患者术后残石<4 mm，且术者疲劳度显著降低。

优势与挑战

机器人系统在复杂肾盏导航、辐射防护方面优势显著，但高昂成本（如设备维护费）和触觉反馈缺失制约普及。此外，专用培训需求延缓了临床推广。

未来展望

AI驱动的手术决策（如实时结石分析）、微型化器械及远程操作技术或将成为突破点。例如，Zamenix的自动化取石与Monarch的多模态整合，预示RIRS可能拓展至非结石性上尿路病变治疗。

结论

机器人RIRS通过提升精准度与降低术者负荷重塑了结石治疗范式，但需解决经济性与技术瓶颈。随着AI与自动化的发展，其有望成为复杂泌尿系疾病的一线解决方案。