机器人辅助超细车针技术在下颌侧切牙钙化根管治疗中的精准微创应用

针对下颌前牙钙化根管治疗中存在的定位难、结构易损伤等临床难题，中国医科大学团队创新性采用自主机器人导航系统(YakeBot)结合0.28mm超细车针，成功实现动态三维坐标下的实时路径追踪。该案例证实该技术可精准突破钙化段(31秒完成)，术后6个月随访显示根尖周愈合良好，为平衡根管可通性与结构保存提供了标准化解决方案。

　　

在牙体牙髓病学领域，下颌前牙钙化根管的治疗堪称"微创手术的极限挑战"。这些牙齿的根管直径往往不足1mm，且常因正畸治疗、增龄性变化等因素发生牙髓钙化(Pulp Canal Obliteration, PCO)，传统治疗中即使经验丰富的医生也面临58%的初始疏通失败率。更棘手的是，二维影像难以显示根管走向，而锥形束CT(CBCT)解读又高度依赖医生的空间想象能力——这就像要求外科医生仅凭模糊的X光片进行神经血管旁的精密切除。

中国医科大学附属口腔医院团队在《International Dental Journal》发表的这项研究，带来了革命性的解决方案。他们采用自主开发的YakeBot机器人系统，通过融合口内扫描(STL格式)与CBCT(DICOM格式)数据构建动态三维坐标系，配合0.28mm直径的超细车针，实现了亚毫米级精度的"牙髓迷宫导航"。这项技术突破使得原本需要20-30例训练才能掌握的动态导航(Dynamic Navigation, DN)技术变得"傻瓜化"，将操作依赖度从医生转移到人工智能优化的机械臂上。

关键技术包括：1)基于44岁男性患者的CBCT(70kV/3mA/0.10mm³体素)和口扫数据三维建模；2)机器人系统通过9点注册法实现虚拟-实体配准；3)0.28mm车针的推拉式渐进切削(1mm/次)；4)ProTaper Next器械序列预备配合超声活化冲洗。

研究结果部分：

精准定位：机器人系统在31秒内完成15mm钙化段疏通，术后显微观察证实无台阶形成等医源性误差。

结构保存：通过切缘入路设计保留舌侧牙本质，术后X线显示连续锥度根管形态，避免应力集中。

疗效验证：6个月随访显示根尖周低密度影缩小，视觉模拟评分(VAS)为0/10。

讨论指出该技术创造性地解决了钙化根管治疗的两大悖论：既要扩大狭窄通道又要保留脆弱牙壁。相比静态导航(Static Navigation, SN)的"刻舟求剑"和动态导航的"手眼分离"，自主机器人实现了"眼-脑-手"的精准统一。尤为重要的是，超细器械的应用使直接树脂修复成为可能，规避了全冠修复导致的牙龈退缩风险。不过研究者也坦承，当前系统2.5m²的占地面积和较高成本限制了普及，下一步将优化人机交互界面并开展5年预后研究。

这项研究标志着牙髓治疗进入"算法驱动精度"时代——当机器人能像自动驾驶汽车那样实时校正路径，医生就能更专注于决策而非操作。正如论文结论强调的，该技术框架的可复制性将为显微根管治疗、牙髓血运重建等前沿领域提供新的技术范式。