机器人双功能抓钳在猪模型胃内镜黏膜下剥离术中的牵引与闭合双重作用评估（含视频）

本研究针对胃内镜黏膜下剥离术（ESD）操作复杂、耗时长、并发症风险高等问题，开发了一种兼具组织牵引和缺损闭合双功能的机器人抓钳。通过猪模型实验对比显示，机器人辅助ESD（RESD）较传统ESD（CESD）显著缩短手术时间（10.2±1.7 min vs 15.8±2.1 min，p<0.05）、提升剥离速度（157.6±33.3 mm2/min vs 91.4±23.7 mm2/min），并实现100%缺损闭合率（CESD组66.6%），为胃治疗性内镜技术提供了创新性辅助方案。

　　

内镜黏膜下剥离术（Endoscopic Submucosal Dissection, ESD）作为一项技术复杂度高的操作，存在手术时间长和并发症风险显著的问题。为提高手术效率与安全性，研究人员开发了一种新型机器人双功能抓钳，该装置兼具组织牵引和缺损对合双重功能。研究通过猪体内模型实验，对比机器人辅助ESD（Robot-assisted ESD, RESD）和传统ESD（Conventional ESD, CESD）在处理胃部病变中的表现。

实验在6只活体猪中制造了24处胃病变。RESD组使用机器人抓钳联合经内镜夹（Through-The-Scope clips, TTS）进行黏膜缺损闭合，CESD组则仅采用标准TTS夹。主要观察指标包括总手术时间、剥离速度、盲目剥离率以及缺损闭合成功率，并于术后第14天进行内镜及组织学评估。

结果显示所有病变均成功切除，未出现不良事件。两组样本大小无显著差异（928.1 ± 74.5 mm² vs. 937.2 ± 54.8 mm²，p = 0.53）。然而，RESD组手术时间显著缩短（10.2 ± 1.7分钟 vs. 15.8 ± 2.1分钟，p < 0.05），剥离速度更快（157.6 ± 33.3 mm²/min vs. 91.4 ± 23.7 mm²/min，p < 0.05）。RESD组所有案例均实现完全闭合，CESD组仅66.6%。此外，RESD组所需夹子更少，创口愈合更优，表现为上皮缺失区域更窄，新生血管和成纤维细胞浸润显著减少。

该研究表明，机器人双功能抓钳在猪胃ESD模型中显著提升技术性能和黏膜愈合质量，展现出作为胃治疗性内镜有效辅助工具的潜力。