摘要
地图影像为无人机操作员放置航点提供了视觉上下文。我们展示了一种源自跨缩放级别图块替换的攻击，该攻击在 QGroundControl 配置中通过明文 HTTP 获取 Bing 混合影像时得以实施。我们未评估该传输配置是否为默认使用，也未能确认其是否具有代表性。诱导产生的地图位移符合预测的跨级别缩放规律，由此导致的航点变化在 PX4 软件在环任务执行过程中得以传播。所提出的防护方法检查响应授权、使用可信参考进行几何源归因，并利用计划任务几何决定是否允许上传。归因方法在所有 174 个留样案例中均恢复了精确的位移向量。联合评估中的全部 319 项上传决策均与指定策略一致。所提出的方法与配准基线在主基准上做出了完全相同的决策，而在压缩条件下，所提出的方法弃权（拒绝做出判断）的频率更高。该方法将 87 个子像素偏移案例中的 51 个归类为未发生变化。当使用记录的归因结果评估上传策略时，未经授权的、与任务相关的内容被阻止；而遗漏的偏移则在允许图像响应的反事实记录下被放行。
