摘要
协作空中多机器人系统（MRS）越来越被视为在不确定和动态环境中执行任务的理想选择，在这种环境中，尽管存在传感器故障、外部干扰和有限的机载计算资源，仍需保持可靠的协调。然而，在同时保持跟踪精度和计算效率的同时实现弹性协调仍然具有挑战性。为共同应对这些挑战，我们开发了一种混合架构，该架构结合了基于自适应值跟踪（AVT）的协调与用于位置重建的三边定位，采用扩展状态观测器（ESO）进行实时干扰估计与补偿，并利用事件触发控制（ETC）减少不必要的执行器更新。基于Lyapunov稳定性的理论分析保证了估计误差和控制误差的收敛性。基于机器人操作系统（ROS）环境的仿真与使用DJI/Tello四旋翼无人机的真实实验表明，与传统的周期性控制相比，所提方法在鲁棒性和编队跟踪精度方面均有提升，在仿真中的轨迹跟踪过程中控制更新频率降低了30%，在物理飞行测试中的静态编队调节过程中最高降低了70%。三边定位方案在传感器丢失的情况下实现了位置重建，而ESO有效地补偿了风干扰。总体而言，结果表明所提框架在感知故障和环境干扰下能够实现弹性的协作运行，同时降低了控制更新需求。
