基于碰撞预测的事件触发多智能体避撞群集控制方法

《Eng》：Event-Triggered Collision-Avoidance Flocking Control for Multi-Agent Systems with Collision Prediction

　　

摘要

多智能体系统的群集控制在协同目标搜索、环境监测、灾害救援和智能交通等众多领域展现出广阔的应用前景。为解决障碍物环境中多智能体系统的避撞群集控制问题，本文提出了一种基于碰撞预测的事件触发群集控制方案。首先，采用有限时域碰撞预测方法，根据当前速度和控制输入预测未来运动轨迹，以评估每种候选策略的碰撞风险，并选择能够平衡避障性能、群集性能和虚拟领导者跟踪性能的最优策略。其次，针对连续控制更新容易导致计算和通信资源浪费的问题，开发了一种结合误差阈值触发和环境变化触发的混合事件触发机制。证明了闭环系统是全局一致最终有界的。仿真结果表明，在各种复杂环境中，所提方法比现有方法取得了更好的控制性能。