参数不确定性条件下基于四元数的非线性刚体姿态系统保证成本控制方法

《Aerospace》：Robust Control of Rigid-Body Attitude System with Guaranteed Cost: A Linearization-Free Method

　　

摘要

本文研究了参数不确定性条件下非线性刚体姿态系统的保证成本控制问题。通过利用四元数描述的非线性姿态动力学特性，提出了一种新颖的系统分析与综合机制，该机制与大多数现有的保证成本姿态控制成果不同。该机制使姿态系统能够实现鲁棒性和保证成本性能。重点指出，所提出的方法在线性矩阵不等式约束下进行控制器设计，独立于模型线性化，能够显式处理姿态系统中的非线性问题，从而避免建模误差。通过一个数值算例验证了所提方法的有效性和优势。