Grid2Guide：基于A*搜索与小语言模型混合框架的室内导航方法

《IEEE Journal of Indoor and Seamless Positioning and Navigation》：Grid2Guide: A* Enabled Small Language Model for Indoor Navigation

　　在复杂环境中，可靠的室内导航仍然是一个重大挑战，特别是在缺乏外部定位信号和专用基础设施的地方。本研究提出了一种名为Grid2Guide的混合室内导航框架，该框架结合了A*搜索算法和小语言模型（SLM），以生成易读的路线指令。该框架首先根据给定的室内地图构建二进制占用矩阵。利用该矩阵，A*算法计算起点和终点之间的最优路径，并生成简洁的文本导航步骤。随后，这些步骤由SLM转化为自然语言指令，从而增强了最终用户的可理解性。在各种室内场景中的实验评估证明了该方法在生成准确且具有交互性的导航引导方面的有效性。结果验证了所提出的方法作为一种轻量级、无需基础设施的室内导航支持解决方案的有效性。