摘要
在动态室内环境中，自主移动机器人必须处理当前占用信息中并不存在的未来冲突。我们提出了一种基于 D* Lite 和动态窗口方法（DWA）的时间一致预测导航框架。其贡献在于一个统一的时序接口，协调分段预测、连续时空验证、局部风险处理、受保护的等待以及时间匹配的 D* Lite 重规划。评估包括 1026 次核心评估和一项单独的 90 例配对外部基准，总计在受控数值仿真中进行了 1116 次运行。在核心配对比较中，完整方法的导航成功率为 97.8%，而当前占用融合基线为 34.4%。在外部基准中，完整方法的导航成功率为 97.8%，而经典 A*–DWA 架构为 30.0%。完整方法没有发生碰撞，也没有遗漏物理冲突检测，剩余的 2.2% 以主动安全终止结束。移除时序局部风险处理会将导航成功率降至 56.7%，其中 10.0% 的案例发生碰撞，6.7% 的案例遗漏物理冲突检测。在 180 例单因素扰动案例中，导航成功率为 99.4%，剩余的 0.6% 以主动安全终止结束。在测试场景中，协调机制支持未来冲突处理和持续阻塞的恢复。截止时间违规问题仍然存在，且所有证据均来自受控确定性仿真。
