自主式牙科种植机器人机械臂模式与导航模式在下颌后牙区种植精度的对比研究

《BMC Oral Health》：A comparative in vitro study on the accuracy of robotic arm mode versus dynamic navigation mode of an autonomous dental implant robot in the posterior mandibular region

　　摘要目标探究自主式牙科种植机器人在下颌后牙区种植手术中机械臂模式与导航模式的应用效果。方法共使用80个定制的树脂模型，经分层后平均分为实验组（机械臂模式，n=40）和对照组（动态导航模式，n=40）。使用各自的机器人操作模式植入种植体。术后进行锥形束CT（CBCT）扫描，测量实际种植体位置与术前计划位置之间的空间偏差，并比较不同单侧下颌后牙区缺损分类下的准确性。结果将120颗植入种植体的数据汇总至模型水平（N=80）。机械臂模式组的入点位点偏差、终点偏差和角度偏差分别为0.68±0.18 mm、0.75±0.24 mm和1.26±0.44°。动态导航模式组的这些偏差分别为1.01±0.27 mm、1.12±0.35 mm和2.34±0.54°。结论(1) 在标准化的体外条件下，机械臂模式和动态导航模式均在模拟的下颌后牙区缺损中达到了临床上可接受的种植精度。(2) 然而，机械臂模式辅助的种植精度显著优于动态导航模式，表明机械臂模式在受控实验室环境中反映了自动化机械执行相较于手动控制导航的预期精度优势。