摘要
本文研究了由无人地面车辆（UGVs）组成的领导跟随型多智能体系统（MASs）中的分布式传感器故障估计（FE）问题。在基于一致性的编队控制中，传感器故障会影响邻近智能体之间交换的局部测量值，从而降低状态估计精度并损害整个车队的跟踪性能。尽管故障估计技术已被广泛研究，但大多数现有的分布式方法并未在领导跟随一致性框架中明确处理传感器故障估计问题。本文提出了一种分布式比例-积分（PI）观测器，利用局部及邻居信息同时重构智能体状态并估计传感器故障信号。观测器与领导跟随一致性控制器被纳入统一的设计框架中，并以线性矩阵不等式（LMIs）的形式推导了观测器增益与一致性控制器增益同时综合的充分条件。所提方法通过合作UGV编队场景进行了验证，仿真结果表明分布式观测器能够有效重构传感器故障信号，并揭示了传感器故障对领导跟随跟踪性能的影响。所提方法侧重于传感器故障估计，未纳入主动故障补偿机制。
