全膝关节置换术中不同机器人平台转换的适应模式与对线精度比较

《Journal of Orthopaedic Surgery and Research》：Cross-platform adaptation in robotic total knee arthroplasty: transitioning from an image-based semiactive robot to autonomous and imageless systems

　　

摘要

背景

尽管机器人系统在膝关节置换术中已得到广泛采用，但既往机器人手术经验对转向不同机器人系统的影响仍有限。向不同机器人平台过渡时的适应模式可能存在差异，并具有临床意义。

方法

我们回顾性研究了使用新引入的自主式基于影像的机器人系统（Cuvis）和无影像半主动式机器人系统（Velys）行全膝关节置换术的患者，并与已建立的半主动式基于影像的机器人系统（Mako）进行比较。由于该外科医生在研究期前已完成了500例以上的Mako辅助全膝关节置换术，因此Mako项目被视为成熟的基准，用于研究向新系统过渡的适应模式。所有手术均由同一名外科医生完成。对线精度通过绝对对线误差进行评估，定义为术中机器人实现的髋-膝-踝（HKA）对线与术后HKA对线之间的偏差。次要结局指标包括对线离群值（>3°）、止血带时间、特定并发症、转为传统手术技术的情况，以及学习模式的累积和（CUSUM）分析。CUSUM分析用于逐例评估手术表现与预设可接受目标之间的偏差，并识别连续病例中表现的变化。

结果

平均绝对对线误差在各平台间存在显著差异（Mako：1.30 ± 1.59°，Velys：1.58 ± 1.63°，Cuvis：2.48 ± 1.93°；p = 0.007）。离群值发生率（>3°）分别为6.0%、16.0%和28.6%（p = 0.018）。Cuvis的离群值发生率显著高于Mako（校正后p = 0.033），而Mako与Velys之间无差异（校正后p = 0.615）。平均止血带时间分别为60.0 ± 13.9分钟、63.5 ± 12.3分钟和75.0 ± 13.7分钟（p < 0.001）。使用Cuvis系统时发生了两次血管损伤和两次转为传统手术技术的情况。CUSUM分析显示，使用Velys系统约31例后对线表现趋于稳定，而在35例Cuvis手术中未观察到明确的熟练节点。

结论

Velys系统的采用模式与成熟的Mako项目相当。Cuvis系统的采用与更大的对线误差、更高的离群值发生率、更长的止血带时间、血管损伤以及转为手动技术相关。既往机器人手术经验可能对某些机器人平台的采用促进效果更好。由于成熟Mako项目与新采用系统进行了比较，这些发现应被解释为与平台相关的早期采用模式，而非长期表现、安全性或平台优越性方面的确定性差异。