一种由地面接触力驱动的无执行器软体夹爪设计与实验

《Robotics》：Actuatorless Caging Gripper with Interlinked Fingers Driven by Contact Force with the Ground

　　摘要夹爪在机器人领域中极其重要。传统夹爪由刚性组件组成，但由软材料制成的软体夹爪也受到了相当大的关注。大多数夹爪需要执行器（如电动机和气动系统）来驱动；然而，这些执行器增加了重量并复杂化了夹爪布线。尽管已经研发出无需执行器即可运行的夹爪，但它们只能在特定环境中使用。在本研究中，我们提出了一种新型无执行器夹爪，由与地面的接触力驱动。所提出的连接手指的互连机构使得夹爪即使在倾斜环境中也能使用。我们通过实验证实，该机构扩大了可抓取的环境范围，并提高了抓取成功率。此外，所提出的夹爪能够抓取传统无执行器夹爪无法抓取的对象，例如柔软、不稳定和低高度的物体。此外，我们为所提出的夹爪开发了一个设计模型，并通过实验验证了所制造夹爪的变形。