摘要
番茄收获机器人在规划抓握力时，可能需要针对特定番茄的失败力估计值。本研究评估了在预生物屈服阶段低载荷压缩过程中获得的表观压缩刚度能否预测单个番茄的机械生物屈服力。预测评估通过两种方式完成：一是利用完整压缩记录进行事后测试评估，二是通过基于预测的停止策略进行顺序回放。此外，还评估了补充果实属性——包括果实重量、等效直径和Jeffreys模型黏弹性参数——相对于单独使用刚度的贡献。主要分析纳入了103个测试番茄中的87个"Tarffy 17"品种。在30个绝对力区间内计算刚度，并采用留一交叉验证进行评估。在事后测试中，最低平均绝对误差（MAE）为9.6 N，对应区间为49 N。在顺序回放中，最低MAE为10.2 N，对应区间为45 N，而使用50 N区间时MAE增至35.9 N。在事后测试的留一交叉验证中，加入果实重量、等效直径或Jeffreys模型黏弹性参数仅导致MAE的微小变化，配对误差无显著差异。这些结果表明，在现有条件下，仅使用低载荷刚度即可提供针对特定番茄的信息来预测机械生物屈服力，且在顺序应用中应同时考虑刚度计算区间和预测时机。
