轻量级AI驱动肝脏超声机器人系统在资源匮乏环境中的肝脏疾病筛查应用

《Nature Communications》：A lightweight portable ultrasound robot for autonomous liver sonography

　　自主超声机器人有望提高肝脏疾病筛查的可及性，但受限于解剖结构差异、呼吸运动以及笨重的硬件。在此，我们提出一种轻量级肝脏超声机器人系统，配备588克解耦末端执行器，并由超声医师指导的人工智能代理控制。该机器人可直接贴附于腹部，在呼吸和患者侧干扰下保持稳定的力和受控的运动。该代理基于超声医师的操作轨迹进行训练，融合空间、触觉和视觉反馈，以导航不连续的声学窗口并获取标准成像平面。在102名健康参与者和17名患者中的评估表明，所获取的图像在临床上可解释，解剖测量值与临床参考值高度吻合。我们还在青藏高原高海拔、资源匮乏的环境下部署该系统，用于肝脏包虫病筛查，并评估了其在动态场景（包括车载扫描）中的性能。这些发现支持便携式、患者搭载型机器人用于专科环境之外的标准化超声检查。