摘要
为移动机械臂选择停止位置（站点）和底盘朝向需要进行代价高昂的运动学逆解和碰撞检测。我们提出了一种关键间隙引导验证方法，该方法检查覆盖任务中对防止站点移除的替代方案。能力图谱提供位姿和关节种子；规划器获取完整支持，然后验证替代方案并重新选择布局，在减少朝向之前先寻求减少站点数量。在一个基于建筑信息模型（BIM）的基准测试中，包含1252个高度解析的常态接近样本，三次标称60秒的运行分别得到28、30和28个站点。相对于低负载传输（即优先考虑移除低工作量站点的策略），中位站点数从34减少到28（17.65%），而中位朝向数从51增加到61（19.61%）。对照组倾向于定向替换获取，优先级函数或失败加权未带来一致的提升。对三种预设静态布局中1341个保存配置进行的独立三角网格检查，在十三个受检升降高度下未发现任何接触或外部间隙违规。在另一项全身准则（WB5）下，五个保存计划的任务分配允许带有局部底盘运动的连通模型路径，且未强制执行原始六维臂雅可比筛查。在共享假设下，关键间隙条件模型时间比传输低12.67–18.70%。诊所和办公室测试仍未完成。广泛的建筑级适用性、配备工具的执行以及实际运行时间仍未经验证。
