基于改进动态窗口法的多机器人局部导航算法研究

《Agriculture》：Beyond Farm Size: Productivity and Accessibility Are Associated with Economic Performance in Mountain Sheep Farming

　　

摘要

动态窗口法（DWA）用于评估局部机器人导航的候选运动。本文提出了一种改进的动态窗口法（IDWA），对轨迹评估进行了两项改进。首先，利用距离阈值在每个预测轨迹上选取一个近期参考状态，以用于航向评估。其次，增加了一个额外的距离得分，该得分结合了预测终点到局部目标的距离以及预测轨迹到障碍物点集的最小距离。A* 算法提供全局路径引导，而 IDWA 评估局部候选运动。仿真对比报告了测试场景中完整 IDWA 配置的轨迹、模拟导航时间、速度响应和平滑度。Gazebo 和室内物理实验也展示了多机器人导航系统在包含障碍物环境中的运行情况。