综述：智能助行器的技术进展与临床验证：系统综述

《Robotics》：Systematic Review of Smart Walker Technologies: Hardware Design, Control Architectures, Sensing Modalities, and Clinical Applications (2016–2026)

　　智能助行器通过整合传感、计算、反馈、制动或动力驱动，在传统助行器的基础上进行扩展，以支持移动能力、导航、安全、步态评估和康复训练。本系统综述对2016年1月至2026年8月期间发表的智能助行器研究进行整合分析，重点关注机械架构、传感技术、人机交互、导航、临床验证及实践转化。通过对IEEE Xplore、PubMed、Scopus、Web of Science和Cochrane中央对照试验注册库的结构化检索，共获得854条记录。在去除重复文献、筛选及全文合格性评估后，保留104篇出版物。为避免重复计数，语料库被划分为97项主要研究和7项非主要来源（包括6篇综述和1项研究方案）。定量综合仅针对97项主要研究进行，数据来源于研究层面编码表。在该编码语料库中，71项研究（73.2%）涉及主动或混合系统，26项研究（26.8%）涉及被动系统。力/压力传感是最常被编码的模态（46项研究，47.4%），其次是惯性传感（29项研究，29.9%）、视觉（27项研究，27.8%）、LiDAR（25项研究，25.8%）和超声/红外测距（7项研究，7.2%）；各模态之间并非互斥。验证方法仍存在异质性：37项研究（38.1%）未涉及人类参与者，30项研究（30.9%）仅使用健康/无症状参与者，24项研究（24.7%）评估了目标临床或最终用户人群，6项研究（6.2%）使用混合或利益相关者队列。本综述表明，在共享控制、基于导纳的交互、环境感知和多模态辅助方面取得了显著进展，但在临床证据、标准化评估、长期部署和监管协调方面仍存在持续局限性。未来工作应优先关注可重复的研究层面报告、以患者为中心的试验、稳健的低成本传感与力估计、故障安全的共享控制，以及在真实家庭和社区环境中的验证。