具有输出约束的多欧拉-拉格朗日系统的自适应事件触发一致性跟踪控制

《IEEE Access》：Adaptive event-triggered consensus tracking control for multiple output-constrained Euler-Lagrange systems with coarse information

　　本文研究具有输出约束的多欧拉-拉格朗日(EL)系统的事件触发一致性跟踪控制问题。值得注意的是，本文同时考虑了输出约束和控制输入的事件触发采样，而在大多数相关工作中二者往往被忽略其一。此外，本文仅需关于系统动力学的粗略信息，因为每个跟随者的系统矩阵均未知且存在外部扰动，同时领导者的输出未必二阶可导，且其时间导数不可用于反馈。因此，该问题上的传统控制方法不再适用。为解决输出约束问题，分别对跟随者和领导者的输出引入若干关键的状态变换。随后，利用变换后的输出，采用另一状态变换得到一个新系统，并为其设计自适应事件触发控制器。具体而言，注入具有适当更新律的动态增益以补偿严重的不确定性，同时基于控制输入的采样误差设计事件触发机制以更新采样时刻。最后，证明所提出的控制器能够保证所有闭环系统状态有界，同时实现一致性跟踪，即所有跟随者的输出实际跟踪领导者的输出，并且满足输出约束和排除Zeno现象。仿真算例验证了所提出理论结果的有效性。