摘要
自动驾驶数据存储系统（DSSAD）记录自动驾驶系统（ADS）的行为方式，但当前的要求存在重要空白。联合国第157号法规仅要求记录带时间戳的状态变化，而联合国第185号法规最近引入的时间序列记录，仅从检测到碰撞或事件数据记录器（EDR）被触发时开始，且仅覆盖触发点前后7秒。因此，在未检测为碰撞的近距离碰撞和轻微接触中，ADS的行为可能仍然未被记录，且该时间窗口远短于目前EDR所需的碰撞前20秒记录期。本研究提出了一种基于证据的两层DSSAD记录方案。时间戳层覆盖整个ADS，依据自动驾驶验证方法的事件分类，并指定七类与危险相关的事件（包括非碰撞事件）作为时间序列触发条件。时间序列层以10赫兹或更高的频率记录触发前20秒至触发后10秒的感知、决策和控制数据。该方案源自韩国和美国的八起事件调查、对842份国家公路交通安全管理局碰撞报告的二元逻辑回归筛选，以及13名事件调查从业者的两轮评审。它能够在未发生碰撞的危险事件中重建ADS行为，并且覆盖足够长的时间段，以涵盖导致事件发生的前因过程。
