一种基于实时应用程序控制的机器人导航系统，该系统采用门控循环单元（GRU）进行用户目的地预测

《IEEE Access》：A Real-Time App-Controlled Robotic Navigation System with Gated recurrent unit(GRU)-Based User Destination Prediction

　　

摘要：

在结构化环境中（如太阳能电池板），自主导航对于提高运营效率和减少对人类的依赖至关重要。本研究重点关注一种四轮移动平台（Ranger Mini V2）的轨迹跟踪与控制，以实现其在指定太阳能电池板区域之间的自主导航。该报告基于应用程序的判断，帮助控制移动平台在太阳能电池板上的位置。状态流方法使四轮移动平台能够在移动过程中识别自身的当前位置信息和航向角。轨迹跟踪技术是实现无需人工干预即可控制四轮移动平台行驶性能的关键手段。Ubuntu ROS与ROS轨迹跟踪程序通过机器人操作系统网络相连。首先，将先前的线路跟随方法集成到ROS轨迹跟踪程序的开关模块中，以分别生成针对太阳能电池板1、2、3的行驶路线。此外，门控循环单元（GRU）和应用程序确定目标位置，并在实验过程中将该位置信息发送给ROS轨迹跟踪程序。实验过程中，该模块中的增益参数会自动根据人工智能预测和用户输入进行调整。最后，实验是在Ranger Mini V2移动平台上进行的。