摘要
本研究探讨了一种成本调整方法，该方法在基于网格的地图上进行任意角度路径规划时，会考虑视线（LOS）范围内障碍物的距离信息。在所提出的方法中，通过一个可调节且易于解释的参数，将安全距离以可控的方式加入到成本中；因此，安全性和效率之间的平衡可以实际调整。在规划过程中进行节点选择时，同时遵循传统的搜索规则；与安全距离相关的额外惩罚仅包含在传输成本中。这种设计增强了方法定义与实现之间的一致性，并消除了同一安全参数被多次计算的风险。实验评估在一个包含地图类型和难度级别的三乘三场景集上进行。起点和终点按照简单/中等/困难的层次进行匹配选择；安全参数在不同值下进行扫描，并在所有条件下遵循可重复的协议。评估结果使用了效率指标，如路径长度和转弯次数，以及最小安全距离、安全距离违规率和表示路径几何形状平滑度的曲率指标。此外，还报告了实际成本，如规划时间、节点数量增加和内存占用。结果表明，随着安全参数的增加，暴露在低安全距离区域的风险降低，路径几何形状变得更加规则。进一步观察到，在汇总分析中成功率有所提高，而内存使用量保持不变；配对统计测试和效应量测量确认了这些改进是显著且一致的。这些发现表明，对安全距离敏感的成本调整提供了一种精简的控制机制，能够在基于视线的任意角度规划中提高安全性并保持实际应用性。
