基于固定时间扰动观测器的质心模型预测控制与相位切换技术，用于实现鲁棒的人形机器人运动控制

《Expert Systems with Applications》：Fixed-Time Disturbance Observer-Based Centroidal Model Predictive Control with Phase Switching for Robust Humanoid Locomotion

　　

陈学超|刘晓峰|孟翔|于张国|李青青|孟飞|黄强

• •
  提出了一种固定时间扰动观测器（FTDO）用于估计外部力和扭矩
• •
  引入了一种结合FTDO的CMPC策略，以实现显式扰动补偿并增强系统鲁棒性
• •
  提出了一种基于前轮支撑脚方向的坡度估计方法
• •
  引入了一种相位切换策略，通过融合坡度估计信息来减少脚部过早或延迟接触的情况