描述：基于双向测距的协作定位方法，使用伯尔尼大学提供的开放UWB数据集（TWR-CLOUD-Bern）

《IEEE Data Descriptions》：Descriptor: Two-Way-Ranging-Based Cooperative Localization with an Open UWB Dataset from Bern-University (TWR-CLOUD-Bern)

　　

摘要：

本文介绍了基于双向测距的协作定位技术，该技术使用了伯尔尼大学提供的开放超宽带数据集——TWR-CLOUD-Bern。这是一个多节点超宽带双向测距数据集，据我们所知，也是目前同类数据集中规模最大的一个。该数据集通过40个Qorvo DWM3001C节点在12次扫描中收集而来，覆盖面积超过500平方米，包含了真实坐标、飞行时间测量值以及接收统计信息。为确保比较的公平性、透明度及可重复性，我们还提供了配套的评估框架。在该框架中，11次扫描用于训练数据驱动的测距模型，而另一次具有不同节点布局的独立扫描则用于测试。该框架固定了节点选择和测量配置，同时可调整节点数量和位置。它支持单样本和多样本测距，涵盖了无锚点协作定位、有锚点辅助协作定位以及仅依赖锚点的非协作定位等多种场景，且适用于现实世界中的节点间连接情况。该数据集、评估框架及相关文档均通过Zenodo平台公开发布，使得TWR-CLOUD-Bern能够立即作为超宽带定位研究的测试平台使用。