一种可操控的机器人内镜黏膜下剥离刀的可行性与性能评估（附视频）

《Scientific Reports》：Feasibility and performance evaluation of a robotic steerable endoscopic submucosal dissection knife (with video)

　　

摘要

内镜下黏膜下剥离术（ESD）需要极高的精确度和操作技巧，对新手操作者来说是一个重大挑战。为了改善刀头控制并降低传统器械带来的技术难度，研究人员开发了可操控的机器人辅助ESD手术刀。本研究旨在通过模拟组织模型评估这种新型机器人辅助ESD手术刀的可行性、效率及安全性，并比较新手与经验丰富的内镜医生在手术结果上的差异。两名经验丰富的医生和两名新手内镜医生使用合成胃组织模型进行了标准化的ESD手术。实验对比了两种手术方式：机器人辅助ESD（RESD）和传统手术刀辅助ESD（CESD）。每位医生每种方法各进行了五次手术。评估指标包括总手术时间、黏膜下剥离速度、剥离精确度以及手术并发症的发生率。共分析了20例RESD和CESD手术。结果显示，RESD组的总手术时间显著较短（30.1±13.1分钟），而CESD组为42.3±17.4分钟（P < 0.05）；RESD组的黏膜下剥离速度也明显更快（48.3±7.8毫米2/分钟），而CESD组为20.2±7.4毫米2/分钟（P < 0.05）；此外，RESD组的剥离精确度显著高于CESD组（91.1±4.9% vs 75.1±14.1%，P < 0.05）。这种可操控的机器人ESD手术刀使得黏膜下剥离更加可控和精确，尤其有助于新手内镜医生克服技术难题。这些发现表明，机器人辅助ESD可能提升手术效果，对经验不足的操作者具有明显优势。