摘要
为了解决传统基于稳态转矩-转速特性的最优轨迹规划方法无法充分利用伺服永磁同步电机短期动态输出性能的问题，本文提出了一种基于短期动态可行区域约束的最优轨迹规划方法，以有效提升电机的响应速度。首先，通过分析电机工作点变化曲线，并综合考虑工作温度和轨迹控制等因素，确定动态梯形域的边界，从而构建出转矩-转速值及轨迹规划的动态约束机制。其次，基于能耗模型，利用平均热功率来表示转矩过载限制条件，进而提出一种基于短期动态转矩-转速边界 的动态约束方法。此外，为降低在线毫秒级响应中的计算负荷，本文还提出了一种基于序贯最小二乘法的最优轨迹优化算法，用于在不同工作温度和角度下校准最优轨迹的定位时间。最后，通过仿真与实验对比不同角度和工作温度下的最优轨迹，验证了所提方法的有效性。
