摘要
本研究介绍了一种可穿戴的下肢外骨骼系统的设计与开发，该系统旨在为单侧肢体障碍患者的动作辅助提供支持。所提出的方法将简化的传感器配置与基于自适应神经模糊推理系统（ANFIS）的数据驱动型神经模糊控制框架相结合。通过弯曲传感器获取健康肢体的运动数据，再利用基于Arduino的嵌入式平台生成控制信号，从而驱动受损肢体运动。该系统的机械结构采用轻量级的3D打印设计，并搭配高扭矩直流电机及齿轮传动装置。在受控条件下进行的实验表明，该系统能够捕捉并再现基本的运动模式，且ANFIS模型能够实现传感器输入与执行器响应之间的稳定映射。实验结果显示出该系统在运动模式再现方面具有令人满意的表现，尤其是在运动状态的时间特性及过渡方面。该系统具有低成本、高计算效率以及易于实际应用的优点，适合作为可穿戴辅助技术的概念验证框架。尽管实验结果证明了该方法在运动再现方面的可行性，但还需通过更多测试以及针对不同用户的个性化调整，以评估其在实际应用场景中的适用性。
