摘要
由柔顺材料与可变形结构构成的软体机器人，因传统刚性机器人存在机械阻抗高、形态适应性差等局限，日益被应用于医疗干预、穿戴式辅助、精细操作以及环境探索等领域。然而，这类机器人要从实验室原型发展到可实际应用的系统，仍面临材料、驱动装置、传感技术、建模、控制策略、能源供应及制造工艺等多方面的制约。本综述通过涵盖驱动与材料、建模与仿真、控制策略、多模态传感以及典型应用等方面的评估框架，总结了软体机器人的最新进展。我们并非将这些问题视为独立的议题进行描述，而是比较了其背后的机制、可量化的性能指标、优势、局限性以及应用范围。由此可得出三点结论：首先，没有一种驱动策略能够同时实现最大输出力、最快响应速度、最高能效、最佳耐用性、最小尺寸以及无需外接电源的运行能力；其次，高精度连续模型虽能提升物理模拟的准确性，但难以用于实时控制，而降阶模型和数据驱动模型虽然能提高效率，却会牺牲模型的泛化能力、可解释性或接触精度；第三，实用的软体机器人离不开嵌入式传感技术、基于物理原理的学习方法、稳健的控制策略、可靠的材料以及可规模化的制造工艺在系统层面的整合。因此，未来的研究应重点关注标准化测试标准、全生命周期的可靠性、自主能源供应能力，以及与刚性机器人系统的针对性对比。
