摘要
藻类生物的过度繁殖会严重影响水质与生态安全。传统的除藻方法，包括物理、化学和生物方法，通常存在除藻周期长、会对水质造成影响等缺陷，无法满足南水北调工程中大型流水区域的除藻需求。本研究针对南水北调工程沿岸区域除藻作业中的关键技术难题，提出了一种基于无人水面艇平台的综合除藻方案。该方案具有自动化程度高、适应性强、除藻效率高、对水质影响小等优点。为减轻风、浪和水流带来的环境干扰，提高无人水面艇运行的准确性与效率，首先建立了无人水面艇作为控制对象的动态模型，并提出了用于其动态定位的自适应反步滑模控制算法。通过数值模拟及不同条件下的对比分析，验证了所设计控制算法的有效性，并优化了关键参数。该控制算法能够实现快速准确的动态定位与轨迹跟踪，从而提升无人水面艇平台在除藻作业中的精度与效率。
