体外模型中机器人辅助唇裂修复的初步可行性评估

《Scientific Reports》：Initial feasibility assessment of robotic-assisted cleft lip repair in an in-vitro model

　　

摘要

唇裂修复在技术上要求极高，常常因为疤痕变宽、凹陷、嘴唇过短以及不对称等问题而需要多次修复。在组织处理和缝合过程中，毫米级的精确度至关重要，这类似于显微手术，而机器人技术通过消除震颤并提升视野清晰度，为这类手术带来了优势。本研究利用体外3D模型，评估了机器人辅助唇裂修复的技术可行性，重点研究了三个关键步骤：口轮匝肌的解剖与对合，以及皮肤的对合。研究使用了Symani手术系统，并采用改良的Fisher技术进行了三次机器人辅助手术试验，同时以传统的手动体外及体内修复作为对照组。记录了手术完成时间、中断次数、缝合次数以及出现的并发症情况。结果表明，机器人辅助下的口轮匝肌解剖是可行的，且随着操作经验的积累，所需时间从14分钟缩短至6分钟。皮肤对合也同样可行，缝合时间从34分钟降至19分钟，而且能够实现良好的组织对合效果。相比之下，机器人辅助的肌肉对合则因力量不足、手术完成时间过长以及成功的缝合次数有限而不可行。总体而言，机器人技术提升了手术视野的清晰度，消除了震颤问题，还便于医生进行操作。目前，机器人辅助技术仅适用于唇裂修复的某些特定步骤，尚未能用于完整的修复手术。因此，未来还需要进一步优化模型，开展针对特定任务的培训，以及进行更高级别、以治疗效果为导向的研究。