《Frontiers in Oncology》：Accuracy and clinical utility of the compact micro-robot: a retrospective study of 95 cases
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背景：用于立体定向神经外科的机器人平台发展迅速，但紧凑型系统尚未在大型队列中得到临床验证。目的：评估紧凑型微型机器人（Q300，1.5 kg，三维结构光注册）在多种立体定向手术中的靶点准确性和安全性，并将其性能与已建立平台的已发表数据进行对比。方法：研究人员回
背景：用于立体定向神经外科的机器人平台发展迅速，但紧凑型系统尚未在大型队列中得到临床验证。目的：评估紧凑型微型机器人（Q300，1.5 kg，三维结构光注册）在多种立体定向手术中的靶点准确性和安全性，并将其性能与已建立平台的已发表数据进行对比。方法：研究人员回顾性分析了北京天坛医院2022年10月至2024年8月期间连续收治的95例接受Q300引导神经外科手术的患者。手术包括脑活检（n=57）、脑室腹腔分流（n=17）、脑脊液分流手术（n=17）和导管引流（n=4）。主要结局指标为靶点误差（targeting error，TE），定义为术后CT融合图像上计划靶点与实际靶点之间的欧几里得距离。入口误差（entry error，EE）定义为颅骨表面计划入口点与实际入口点之间的欧几里得距离。次要结局指标包括诊断性获取率、并发症发生率和手术时间。结果：平均EE为0.92±0.47 mm（中位数0.85，IQR 0.55-1.20），平均TE为0.95±0.56 mm（中位数0.88，IQR 0.56-1.22）。所有57例活检均获得明确组织病理学诊断（100%诊断性组织获取率）。并发症发生率为6.3%（6/95），包括3例保守处理的出血和3例颞角分流术后感染。无死亡或永久性神经功能缺损发生。95例手术的平均手术时间为73.8±31.1分钟（范围17-240）。结论：紧凑型微型机器人在95例手术中实现了亚毫米级中位数准确度、100%诊断性组织获取和高效的手术时间。其轻量化设计和快速注册提供了实用的工作流程优势。颞角分流术中的感染率（3/10）需要进一步研究。
立体定向神经外科手术中，靶点精度是决定手术成功与安全的核心要素。传统框架式立体定向系统虽达到1.0–2.0 mm的靶点误差，但术前准备时间长、清醒患者不适感强，且术中灵活性受限。机器人辅助立体定向系统逐步发展，大型移动基座平台如ROSA、Remebot等虽提供广泛工作范围，但占用手术室空间且需额外定位步骤。紧凑型微型机器人系统将引导单元贴近患者头部固定，有望减少空间干扰并简化流程，然而其临床验证数据仍较有限。Q300（Sinovation，北京）是一款仅重1.5 kg的紧凑型微型机器人，采用三维结构光扫描实现无标记注册，可自动对准计划入口点。本研究旨在评估Q300在95例连续立体定向手术中的靶点准确性与安全性，涵盖脑活检、脑脊液分流（脑室腹腔分流、颞角分流、囊肿分流）及导管引流等术式。该研究发表在《Frontiers in Oncology》上，填补了紧凑型机器人系统在大型队列中的临床证据空白。
研究人员为开展研究主要运用了以下关键技术与方法：样本队列来源于北京天坛医院2022年10月至2024年8月间连续收治的95例患者。核心技术包括：Q300微型机器人（1.5 kg，集成三维结构光扫描实现无标记注册）；术前薄层MRI（3D T1，1.0 mm）和/或CT（1.0 mm）采集，于导航工作站（Sinovation）融合并规划轨迹；术后24小时内获得CT（1.0 mm），与术前计划融合后，由两名神经外科医师盲法测量靶点误差（targeting error，TE）和入口误差（entry error，EE），分别定义为计划靶点与实际靶点、计划入口点与实际入口点之间的欧几里得距离。次要结局包括诊断性组织获取率、并发症发生率（按Clavien-Dindo系统分类）及手术时间（自皮肤切开至缝合）。
**Patient characteristics**：研究共纳入95例患者（男53例，女42例；平均年龄54.3±14.1岁）。手术类型包括脑活检（n=57，60.0%；其中2例联合Ommaya囊植入）、脑室腹腔分流（n=17，17.9%）、颞角分流（n=10，10.5%）、囊肿分流（n=6，6.3%）、脓肿引流（n=3，3.2%）、血肿引流（n=1，1.1%）及额角分流（n=1，1.1%）。活检病理诊断包括原发性中枢神经系统淋巴瘤（n=28，49.1%）、胶质母细胞瘤IDH-野生型（n=16，28.1%）等，通过回顾性病例分析得出。
**Targeting accuracy**：Q300的平均EE为0.92±0.47 mm（中位数0.85，IQR 0.55–1.20，95% CI 0.82–1.02），平均TE为0.95±0.56 mm（中位数0.88，IQR 0.56–1.22，95% CI 0.84–1.06）。TE<1.0 mm的比例为62.1%（59/95），TE<2.0 mm的比例为94.7%（90/95）。所有57例活检均获得明确组织病理学诊断（100%诊断性组织获取率），通过术后CT融合测量和病理验证得出。
**Operative time and complications**：平均手术时间73.8±31.1分钟（范围17–240），平均住院时间4.5±3.6天（范围1–30）。不同术式的手术时间差异显著（P<0.001）：脑活检66.3±24.1分钟，脑室腹腔分流98.5±43.3分钟，颞角分流89.1±24.2分钟，囊肿分流61.3±19.9分钟等。总并发症发生率6.3%（6/95）：3例脑活检后出血（5.3%），均保守处理；3例颞角分流后感染（30%，3/10），需抗生素治疗，其中1例需更换导管。无死亡或永久性神经功能缺损发生，通过手术记录和随访数据得出。
在讨论部分，研究人员将Q300的TE与已发表平台数据进行了描述性比较：Q300（0.95 mm）与SR1-3D（0.92 mm）、SINO（1.10 mm）、Remebot（1.13 mm）及框架式系统（Anke，1.30 mm）相当，均处于亚毫米级或近毫米级范围。Q300的1.5 kg定位单元刚性固定于Mayfield头架，结合三维结构光注册，可能有助于术中快速定位。平均手术时间73.8分钟提供了工作流程效率数据。值得注意的是，颞角分流感染率高达30%（3/10），远超典型分流感染率（7.2%），可能与导管留置时间及样本量小有关，需进一步研究。研究局限性包括：单中心回顾性设计、未纳入SEEG或DBS病例、导管插入亚组样本量小、术前功能状态未系统记录，以及未评估学习曲线。研究结论翻译如下：紧凑型微型机器人在95例立体定向手术中实现了亚毫米级中位数靶点误差（0.88 mm），活检诊断性组织获取率100%，平均手术时间高效（73.8分钟）。其精度与已建立机器人平台相当。颞角分流感染率（3/10例）需在更大队列中进一步研究。紧凑型设计及无标记注册提供了独特的工作流程优势。
