基于多阶段物体参数估计的轮式人形机器人全身双向遥操作技术

《IEEE Transactions on Robotics》：Whole-Body Bilateral Teleoperation with Multi-Stage Object Parameter Estimation for Wheeled Humanoid Locomanipulation

　　

摘要：

本文提出了一种方法，通过整合电气和电子领域的多种技术，提升基于交流磁场的导航系统的误差性能。尽管磁定位系统在通常会干扰电磁信号或光学测量的恶劣环境中仍能保持稳定，但在建筑物内部等金属含量较高的环境中，其性能可能会受到影响。所提出的方法通过使用双频磁场来补偿建筑结构中金属加固件产生的涡流导致的磁场畸变。四个发射器分别利用大型圆形线圈和MOSFET H桥产生双频正弦波磁场。接收器配备有三维磁阻传感器，可通过锁相检测技术测量信号并提取幅度和相位信息。通过采用自由空间圆形电流环模型，有效导航范围可扩展到数米。与涡流补偿和导航相关的状态参数是通过两阶段最小二乘算法计算得出的，为实时应用奠定了基础。使用手持式接收器进行的在线测量实验结果显示，位置误差有了显著降低。