摘要
塔式起重机在建筑施工中不可或缺，但常规的起重操作仍依赖于起重机操作员和信号员的协调判断，这制约了自动化的应用，并引入了人为因素的不确定性。本研究开发并构建了一个由AI代理驱动的框架，用于在人类监督下实现4级（L4）机器人塔式起重机的操控。该框架包括对数字信号员代理和数字起重机操作员代理的正式定义、两阶段任务执行协议、监督式有限状态机以及用于任务接受、降级操作、最低风险停止和人工接管的最大风险决策结构。实验验证仅限于三个操作界面：终端定位、自主定位和接管指令延迟。在测试的现场条件下，终端定位的平均误差为3.94厘米，90百分位误差为7.11厘米；自主定位的平均误差为48.2厘米，90%的观测值在80厘米范围内；接管指令的延迟保持在500毫秒以下，最大值为458毫秒。这些测量结果支持了所测试的监督式自主接口的工程可行性，但它们并未涵盖完整的L4安全案例的验证，例如动态风险估算、障碍物避让、恶劣天气下的操作、盲动起重或多台起重机的协同工作。
