摘要
车道保持辅助系统（LKAS）广泛应用于现代乘用车中，以支持车辆横向控制并降低非预期车道偏离的风险。尽管 LKAS 的性能通常在与感知、控制和传感器融合相关方面进行评估，但可观察到的车辆响应也可能取决于底盘的机械状况。本研究在受控试车场条件下，对故意引入的前轮前束偏差对量产 LKAS 可观察响应的影响进行了基于测量的定性评估。实验测试在 ZalaZONE 试车场的高速公路模块上进行，使用了一辆配备工厂安装 LKAS 功能的雷克萨斯 RX 450h。研究考察了三种前轮前束配置：工厂规定对齐、单轮前束偏差以及影响两个前轮的严重前束偏差。测量在 70、90 和 110 公里/小时的速度下，于直线和弯道路段进行。使用基于 CAN 和 GNSS/IMU 的数据采集系统记录了车速、转向角、横向加速度和基于 GNSS 的位置数据。对测量信号特征的定性比较表明，偏差配置与转向角工作范围的偏移以及不均匀的转向和横向加速度响应有关。最明显的可见差异出现在严重前束偏差条件下，尤其是在较高速度和弯道路段。由于分析不包括定量效果衡量或统计比较，这些观察结果被解释为探索性趋势，而不是在统计上验证的 LKAS 性能变化。研究结果建议，在配备 ADAS 的车辆中，应基于测量的评估、维护和校准应考虑前轮前束状况。
