机器人辅助与椎弓根投影定位在单侧双通道内镜脊柱手术中的对比：透视使用、手术时间及学习曲线的权衡分析

《Journal of Robotic Surgery》：Robot-assisted versus pedicle projection localization in unilateral biportal endoscopic spine surgery: a trade-off analysis of fluoroscopy use, procedural time, and learning curve

　　

摘要

精确的入点定位在单边双通道内窥镜（UBE）脊柱手术中至关重要。标准的椎弓根投影法（P-UBE）操作简单，但在很大程度上依赖外科医生的经验和实时透视成像。机器人辅助定位（r-UBE）已发展为在UBE中提供更可靠的引导。然而，其在此背景下的临床价值仍未得到充分探索。本研究评估了两种技术之间的权衡，重点关注透视成像需求、手术效率以及对机器人定位探索性的学习曲线特征。这项回顾性、非随机、单中心队列研究纳入了86例连续患者，均接受了针对腰椎管狭窄或椎间盘突出的单节段UBE手术。分组依据外科医生的偏好和机器人系统的可用性，r-UBE组32例患者（使用TiRobot系统），P-UBE组54例患者（使用常规透视标志）。主要结局指标为透视成像频率、定位调整次数和定位确认时间。次要结局指标包括总手术时间、临床评分（VAS、ODI、MacNab）以及对r-UBE组的探索性非线性学习曲线分析。r-UBE组与较低的透视成像频率（2.1 ± 1.3 vs. 4.4 ± 1.8；均值差 ?2.3，95% CI ?3.0至?1.6；p < 0.01）和较少的定位调整次数（1.2 ± 0.4 vs. 1.8 ± 0.9；均值差 ?0.6，95% CI ?0.9至?0.3；p < 0.01）相关。然而，r-UBE组的定位确认时间显著更长（12.5 ± 3.5分钟 vs. 8.5 ± 2.5分钟；均值差4.0分钟，95% CI 2.7至5.3；p < 0.01），主要归因于配准过程（8.2 ± 2.8分钟）。探索性非线性重建表明早期快速改善后趋于稳定；这些估计基于小型病例系列，需要更大队列的确认。总手术时间无显著差异（92 ± 21分钟 vs. 88 ± 18分钟；均值差4.0分钟，95% CI ?5.1至13.1；p = 0.32），两组均取得了相似良好的临床结果（96.9% vs. 94.4%优/良，p > 0.99）。未发现与机器人相关的问题。在本队列中，机器人辅助UBE定位与术中透视成像频率降低和较少重新定位尝试相关，但需要更长的初始时间投入，随着经验积累可能减少。虽然P-UBE对常规病例更高效且资源消耗较少，但r-UBE可能提供一种有用的替代方案，特别是在P-UBE局限性最为明显的情况下。选择应基于患者解剖结构、外科医生经验和资源可用性。重要的是，为复杂解剖结构或早期职业外科医生提出的优势仍处于假设生成阶段，需要前瞻性验证；此外，透视成像频率是术中辐射的替代指标，并不直接测量辐射剂量。

精确的入点定位在单边双通道内窥镜（UBE）脊柱手术中至关重要。标准的椎弓根投影法（P-UBE）操作简单，但在很大程度上依赖外科医生的经验和实时透视成像。机器人辅助定位（r-UBE）已发展为在UBE中提供更可靠的引导。然而，其在此背景下的临床价值仍未得到充分探索。本研究评估了两种技术之间的权衡，重点关注透视成像需求、手术效率以及对机器人定位探索性的学习曲线特征。这项回顾性、非随机、单中心队列研究纳入了86例连续患者，均接受了针对腰椎管狭窄或椎间盘突出的单节段UBE手术。分组依据外科医生的偏好和机器人系统的可用性，r-UBE组32例患者（使用TiRobot系统），P-UBE组54例患者（使用常规透视标志）。主要结局指标为透视成像频率、定位调整次数和定位确认时间。次要结局指标包括总手术时间、临床评分（VAS、ODI、MacNab）以及对r-UBE组的探索性非线性学习曲线分析。r-UBE组与较低的透视成像频率（2.1 ± 1.3 vs. 4.4 ± 1.8；均值差 ?2.3，95% CI ?3.0至?1.6；p < 0.01）和较少的定位调整次数（1.2 ± 0.4 vs. 1.8 ± 0.9；均值差 ?0.6，95% CI ?0.9至?0.3；p < 0.01）相关。然而，r-UBE组的定位确认时间显著更长（12.5 ± 3.5分钟 vs. 8.5 ± 2.5分钟；均值差4.0分钟，95% CI 2.7至5.3；p < 0.01），主要归因于配准过程（8.2 ± 2.8分钟）。探索性非线性重建表明早期快速改善后趋于稳定；这些估计基于小型病例系列，需要更大队列的确认。总手术时间无显著差异（92 ± 21分钟 vs. 88 ± 18分钟；均值差4.0分钟，95% CI ?5.1至13.1；p = 0.32），两组均取得了相似良好的临床结果（96.9% vs. 94.4%优/良，p > 0.99）。未发现与机器人相关的问题。在本队列中，机器人辅助UBE定位与术中透视成像频率降低和较少重新定位尝试相关，但需要更长的初始时间投入，随着经验积累可能减少。虽然P-UBE对常规病例更高效且资源消耗较少，但r-UBE可能提供一种有用的替代方案，特别是在P-UBE局限性最为明显的情况下。选择应基于患者解剖结构、外科医生经验和资源可用性。重要的是，为复杂解剖结构或早期职业外科医生提出的优势仍处于假设生成阶段，需要前瞻性验证；此外，透视成像频率是术中辐射的替代指标，并不直接测量辐射剂量。