摘要
阀控液压伺服系统已被广泛应用于需要快速响应和高功率的场合，其中输入约束是限制控制性能的主要因素之一。为了解决这个问题，本研究提出了一种考虑输入约束的自适应渐近跟踪控制方法。首先，建立了阀控液压伺服系统的非线性数学模型，并将其转化为积分器形式以方便控制器推导。其次，基于误差符号的鲁棒积分（RISE）方法设计了跟踪控制器，并开发了鲁棒增益的自适应律。该方法不仅实现了渐近跟踪，还保证了控制输入幅值保持在规定的界限内。通过Lyapunov理论对控制器稳定性进行了严格分析。最后，通过对比仿真验证了所提控制方法的有效性。结果表明，控制输入的幅值可以被有效限制，并且跟踪精度得到了进一步提高。
