一种考虑意图不确定性的多船智能碰撞避免决策方法

《Journal of Marine Science and Engineering》：A Multi-Ship Intelligent Collision Avoidance Decision Method Considering Intention Uncertainty

　　

摘要

本文提出了一种结合意图识别与预测性风险感知的碰撞避免决策方法，以应对多船相遇中的不确定性和动态复杂性。首先，根据《国际海上避碰规则》（COLREGs）和航海实践，推导出避碰动作的概率，从而建立航线改变的预测分布。其次，利用Dempster–Shafer（DS）证据理论融合相关信息，构建避碰动作意图（AMI）的置信系数，以量化目标船舶行为的可可靠性。第三，通过将预测得到的等效虚拟船舶位置引入导航风险模型，开发出基于预测性风险感知的视线（PRP-LOS）方法。仿真结果表明，该方法能够准确推断目标船舶的避碰意图，并在确保安全性的同时有效降低碰撞风险。这些研究成果为提升自主决策能力提供了有效的方法论支持。