V2X赋能网联自动驾驶车辆融合型HARA-TARA安全与网络安全风险评估方法论综述

《IEEE Open Journal of Intelligent Transportation Systems》：Convergent Safety-Security Risk Assessment for V2X-Enabled Connected and Autonomous Vehicles: A Comprehensive Survey and Research Roadmap

　　## 摘要：具备车联万物（V2X）通信功能的网联与自动驾驶车辆（CAVs）正在重塑交通运输系统，但其日益增长的互联性与自动化程度也带来了安全与网络安全交叉领域的重大挑战。传统方法将基于ISO 26262的危害分析与风险评估（HARA）和基于ISO/SAE 21434的威胁分析与风险评估（TARA）分别视为独立学科处理，然而针对V2X赋能CAVs的网络攻击可直接触发安全关键故障，例如碰撞风险、系统故障和车辆控制被劫持。本综述对专门针对V2X赋能CAVs的融合型HARA-TARA方法论进行了全面分析。文章系统回顾了安全与安全风险评估的基本原理；提出了由两者融合所产生的挑战的结构化分类体系；并将现有方法论分为五个类别，包括基于模型的方法、形式化方法、数据驱动技术、基于本体的框架以及混合方案。分析揭示了当前实践中的关键不足，尤其是传统方法无法应对机器学习不确定性和适应性网络威胁的问题，而先进的验证技术则面临实际部署挑战。文章审视了主要的融合框架，并识别了分析严谨性、实际适用性和生命周期覆盖之间的基本权衡关系。综述提供了集成型安全-网络安全风险评估最新研究进展的系统性见解，并提出了一项全面的研究路线图，旨在应对近期标准化需求、中期组合式验证进展以及长期在大规模安全部署中为学习赋能的自动驾驶系统进行认证的挑战。