综述：机器人辅助与手动经皮血管介入治疗在不同血管区域的比较：一项系统综述与Meta分析

《Journal of Robotic Surgery》：Robot-assisted versus manual percutaneous vascular interventions across vascular territories: a systematic review and meta-analysis

　　

摘要 机器人辅助经皮血管介入治疗（R-PVI）已扩展至冠状动脉手术以外的领域，但既往综述主要聚焦于冠状动脉且多为观察性研究。近期随机对照试验（RCTs）的发表支持对R-PVI与手动经皮血管介入治疗（M-PVI）在不同血管区域的表现进行更广泛的重新评估。研究人员遵循PRISMA指南，检索了PubMed、Embase、Web of Science及Cochrane对照试验中心注册库，检索时间从各数据库建库至2026年1月31日。纳入标准为RCTs及观察性研究，要求研究总样本量≥10例成年患者。比较性研究用于主要分析，单臂研究提供支持性证据。主要结局为临床成功率及主要不良心脑血管事件（MACE）发生率。次要结局包括死亡率、技术成功率、手术时间指标、造影剂用量及辐射暴露。采用随机效应模型进行分析。共纳入40项研究：3项RCTs、10项比较性观察性研究及27项单臂观察性研究，涵盖3,870例接受R-PVI的患者及1,142例接受M-PVI的患者。比较性分析显示临床成功率（RR 1.00，P = 0.46）、MACE发生率（RR 0.72，P = 0.43）及死亡率均相似。单臂汇总估计的临床成功率及技术成功率分别为98.76%和96.09%。R-PVI总体延长了总手术时间（MD 15.92 min，P = 0.01），且在神经血管、RCT及非RCT亚组中均观察到一致的时间延长。透视时间亦较长（MD 1.91 min，P = 0.04），主要见于RCT亚组（MD 2.83 min，P = 0.001）。相比之下，血管内介入时间在总体及RCT中无显著变化，但在非RCT中延长（MD 8.72 min，P = 0.006）。操作者辐射暴露显著降低（MD ?33.97 μSv，P < 0.001），而患者辐射暴露及造影剂用量相似。R-PVI在经选择的血管手术中表现出可行性与安全性。其最明确的获益在于降低操作者辐射暴露，而整体手术效率较低仍是其主要局限性。

引言

心血管、神经血管及外周血管疾病共同构成全球死亡与残疾的重要负担，对医疗系统形成持续压力。经皮血管介入治疗（PVI）因其微创特性及已被证实的临床疗效，已成为当代治疗的核心手段之一。然而，传统手动经皮血管介入治疗（M-PVI）仍面临若干重要局限。首先，此类手术的技术复杂性及陡峭的学习曲线限制了其在更广范围内的推广，尤其是在资源有限的环境中。其次，即使在经验丰富的操作者手中，手动操作本质上受生理性震颤、操作者疲劳及视觉-触觉精度有限的制约，这可能影响复杂病例的手术精度。职业负担同样显著：反复暴露于散射辐射及长时间穿戴重型防护装备，导致累积辐射风险及工作相关的肌肉骨骼损伤。

为应对上述局限，机器人技术已被引入PVI领域。在此类系统中，主要操作者在屏蔽控制台而非持续站在手术台旁控制介入器械，从而增加了与辐射场的距离，并可能降低长时间床旁工作的体力需求。同时，机器人平台可能提供更稳定、更精确的导丝、导管及治疗器械控制，这在技术要求较高的手术中可能尤为有利。基于这些潜在优势，早期令人鼓舞的临床经验推动了机器人辅助经皮血管介入治疗（R-PVI）从冠状动脉应用逐步扩展至神经血管及外周血管领域。

尽管前景广阔，R-PVI的临床价值仍不明确。现有研究结果不一：操作者辐射暴露降低的结论较为一致，但关于手术效率、技术性能及临床结局的证据仍无定论。现有文献多为小样本队列、非对照系列及狭窄选择的手术类型，限制了证据的精确性与可推广性。既往多项证据综合仅部分解决了上述不确定性，多数局限于冠状动脉介入、评估的临床结局范围有限，或主要依赖观察性研究。随着技术的持续发展及近期RCTs的出现，亟需一项更广泛、更新的综合评估，以评价R-PVI在不同血管区域的安全性、有效性、手术性能及辐射相关结局。

方法

研究设计与注册

报告遵循PRISMA 2020声明，方法学决策参考Cochrane系统综述干预手册。研究方案在筛选开始前已录入PROSPERO（CRD420251231572）并随后发表。

纳入标准

纳入评估R-PVI在心血管、神经血管或外周血管疾病成年患者中应用的RCTs及观察性研究。比较性研究（R-PVI vs. M-PVI）及单臂R-PVI研究均符合纳入条件。排除病例报告、总体样本量少于10例的病例系列、综述、会议摘要、社论、动物研究及仅限于导管转向或导航而无机器人导丝推进的机器人平台评估。所有截至2026年1月31日发表的研究均视为合格，无语言限制。

检索策略与研究筛选

研究人员系统检索了PubMed、Embase、Web of Science及Cochrane对照试验中心注册库，检索时间从建库至2026年1月31日。同时检查相关文章及合格试验注册库的参考文献列表以识别额外记录。数据库特定检索式纳入受控词汇（包括MeSH及Emtree术语）及涵盖机器人技术与血管内手术的自由文本表达。去重后，两名评审员独立进行标题-摘要阶段筛选，随后审查可能合格的全文报告。分歧先由两名评审员讨论解决，无法解决时交由第三名评审员裁定。

结局指标

主要结局为临床成功率及主要不良心脑血管事件（MACE）发生率。临床成功定义为预期手术顺利完成且无重大围手术期并发症。MACE涵盖围手术期或术后30天内发生的全因死亡、心肌梗死、卒中或非计划靶血管血运重建。次要结局涉及技术性能、手术效率、造影剂用量及辐射暴露。技术成功指计划机器人手术完成且无需非计划转换为手动操作。总手术时间一般指从建立血管通路至鞘管拔除的时间。血管内介入时间代表核心导管操作阶段，始于指引导管接合、止于其移除，通常不包括初始机器人设置。透视时间指累积透视暴露时间，造影剂用量指造影剂施用总量。辐射结局包括操作者暴露及患者暴露，后者以空气比释动能（AK）及剂量面积乘积（DAP）评估。

数据提取

两名评审员独立将相关信息提取至结构化电子数据表中。收集项目涵盖研究设计及环境、受试者特征、手术细节及所有预设结局。必要时向通讯作者寻求缺失数据。两名提取者通过共同审阅原始文章解决分歧，未解决案例由第三名评审员裁定。对于非随机比较性研究，优先提取倾向性评分匹配分析人群或其他校正后的比较数据。仅在无匹配或校正数据时使用未校正数据。

偏倚风险评估

两名评审员根据研究设计选择相应工具独立评估偏倚风险。随机试验采用Cochrane偏倚风险评估工具2（RoB 2），非随机比较性研究采用非随机干预研究偏倚风险评估工具（ROBINS-I）。分歧经共同审议解决，未解决评级由第三名评审员裁定。

统计分析

所有定量分析在R 4.1.3版及Review Manager 5.4.1版中完成。鉴于预期不同血管区域、研究设计、手术类型及机器人平台间存在变异，预设采用随机效应合并。比较性二分类结局以风险比（RRs）表示，连续变量以均数差（MDs）汇总；两者均报告95%置信区间（CIs）。非对照R-PVI队列单独合成，获得合并比例或合并均数及相应95% CIs。研究间异质性采用Cochran's Q及I²统计量量化。对于至少10项研究代表的结局，使用漏斗图及Egger's、Begg's检验检查潜在小研究效应。通过逐一剔除分析探索合并估计对单项研究的依赖性。为探索异质性潜在来源，预设按血管区域（心血管、神经血管及外周血管）、研究设计（RCTs vs. 非RCTs）及机器人平台（CorPath 200、CorPath GRX及其他系统）进行亚组分析。对于安全性结局（包括MACE及全因死亡率），按随访时长（住院期间及30天随访）进行亚组分析。对于研究数量充足的结局，额外采用以发表年份、患者平均年龄及男性比例为候选调节变量的单变量Meta回归。结局证据确定性按推荐分级评估、制定与评价（GRADE）框架评定。

结果

研究筛选与基线特征

系统检索四个电子数据库——PubMed（n = 3,133）、Embase（n = 6,217）、Web of Science（n = 2,714）及Cochrane图书馆（n = 160）——共识别12,224条记录。去重移除4,381条记录，余7,843条进行标题-摘要筛选。对265条可能相关记录获取全文。其中225条被排除，主要原因为试验注册记录（n = 28）、研究设计不当（n = 67）、仅会议摘要（n = 50）、人群不合格（n = 21）、随访研究（n = 6）及潜在重复数据（n = 11）。最终，余下40项研究构成定量证据基础。

在40项纳入研究中，3项为随机对照试验（RCTs），其余37项为观察性研究。总体而言，23项研究采用前瞻性设计，17项为回顾性。13项研究提供R-PVI与M-PVI的直接比较，27项为仅评估R-PVI的单臂研究。纳入研究涵盖三大临床领域：冠状动脉手术（n = 26）、神经血管介入（n = 12）及外周血管介入（n = 2）。评估的机器人平台包括CorPath GRX（n = 26）、CorPath 200（n = 6）、ETcath200（n = 2）、PANVIS-A（n = 1）、Robocath R-One（n = 3）、VIR-2原型（n = 1）及YDHB-NS01（n = 1）。所有纳入研究中，3,870例患者接受R-PVI，1,142例接受M-PVI。

偏倚风险评估

RoB 2评估将三项RCTs总体评级均为"存在一定担忧"。每项试验中，该判断均源于偏离预期干预领域，反映了介入手术中无法对操作者及受试者实施盲法的现实限制。三项试验的其他RoB 2领域均为低风险。在采用ROBINS-I评估的十项非随机比较性研究中，六项总体为中度风险评级，四项为严重风险评级。与非随机治疗分配相关的混杂是主要关切。

Meta分析结果

临床成功率

12项比较性研究（1,550例患者）报告了临床成功率。合并估计显示R-PVI与M-PVI之间无差异（RR 1.00，95% CI 0.99–1.01；P = 0.46），无异质性（I² = 0%）。所有预设亚组比较均未实质性改变此结果。此外，26项非对照R-PVI研究（3,609例患者）的合并临床成功率为98.76%（95% CI 97.68%–99.34%；I² = 0%）。

MACE

11项比较性研究（1,786例患者）提供了MACE数据。R-PVI相对于M-PVI未显示统计学可检测的MACE变化（RR 0.72，95% CI 0.31–1.64；P = 0.43；I² = 0%）。30天及住院期间MACE亚组分析均显示组间无显著差异。此外，30项报告R-PVI结局的单臂研究（3,504例患者）合并分析显示总体MACE发生率极低，为0.66%（95% CI 0.28%–1.55%；I² = 12.9%）。

全因死亡率

同一11项比较性研究（1,786例患者）报告了全因死亡率。这些研究中仅发生1例死亡，导致比较估计不精确，R-PVI与M-PVI之间无统计学可检测差异（RR 0.33，95% CI 0.01–8.15；P = 0.50）。此外，29项研究的单臂合并分析一致显示R-PVI后死亡率极低（0.03%）。

技术成功率

共38项研究（4,104例手术）报告了机器人辅助介入的技术成功率。单臂合并分析显示总体技术成功率为96.09%（95% CI 93.42%–97.71%），研究间异质性中等（I² = 36.4%，p = 0.0148）。各血管区域成功率均超过95%，亚组间无差异（p = 0.5514）。

总手术时间

23项研究报告了总手术时间，其中4项直接比较R-PVI与M-PVI。比较合成中，机器人介入使总手术时间延长15.92 min（95% CI 3.27–28.57；P = 0.01），但异质性较大（I² = 88%）。神经血管亚组及按RCTs和非RCTs分层的分析中亦观察到较长手术时间。单臂合并分析显示R-PVI平均总手术时间为64.99 min（95% CI 54.19–75.80；I² = 98.9%）。各血管区域中，神经血管亚组总手术时间最长（92.65 min），其次为心血管亚组（59.31 min）及外周血管亚组（45.81 min）。

血管内介入时间

26项研究报告了血管内介入时间，其中10项为比较性研究。总体比较估计未显示R-PVI与M-PVI之间存在统计学显著差异（MD = 4.58 min，95% CI ?0.95至10.11；P = 0.10；I² = 84%）。然而，非RCTs倾向于M-PVI，机器人手术耗时延长8.72 min（95% CI 2.49–14.95；P = 0.006）。相比之下，RCT亚组中血管内介入时间无显著增加，且呈缩短趋势（MD = ?1.72 min，95% CI ?5.74至2.30；P = 0.40）。单臂合并分析显示平均血管内介入时间为48.24 min（95% CI 39.72–56.75；I² = 98.6%）。神经血管亚组时长最长（58.36 min），其次为心血管亚组（43.63 min），外周血管亚组最短（26.82 min）。

透视时间

31项研究报告了透视时间，包括12项头对头比较。R-PVI使透视时间较M-PVI合并平均延长1.91 min（95% CI 0.06–3.75；P = 0.04；I² = 76%）。按研究设计分层显示，该差异仅限于RCT亚组（MD = 2.83 min，95% CI 1.10–4.55；P = 0.001；I² = 0%）。单臂合并分析显示平均透视时间为19.81 min（95% CI 16.20–23.41）。神经血管亚组时长最长（25.41 min），其次为心血管亚组（18.35 min），外周血管亚组最短（7.06 min）。

患者辐射暴露

患者空气比释动能由16项研究报告，其中4项为比较性研究；剂量面积乘积由14项研究提供，其中8项为比较性研究。两项患者辐射指标在R-PVI与M-PVI之间均无差异：AK合并MD为?200.88 mGy（95% CI ?417.19至15.44；P = 0.07；I² = 77%），DAP合并MD为?258.04 cGy·cm²（95% CI ?937.07至420.99；P = 0.46；I² = 62%）。单臂合并分析显示平均AK为1055.8 mGy（95% CI 756.89–1354.71），平均DAP为6006.7 cGy·cm²（95% CI 4217.47–7795.93）。

造影剂用量

29项研究报告了造影剂用量。11项比较性研究的合并分析显示两种方法间无实质差异（MD = 0.80 mL，95% CI ?5.01至6.61；P = 0.79；I² = 29%）。29项单臂R-PVI研究的合并平均造影剂用量为130.67 mL（95% CI 113.58–147.76）。各血管区域均值不同：心血管手术141.21 mL，神经血管手术114.41 mL，外周血管手术65.91 mL。

操作者辐射暴露

三项比较性研究报告了操作者辐射暴露。相对于手动介入，R-PVI使暴露合并平均降低33.97 μSv（95% CI ?47.95至?19.99；P < 0.001；I² = 83%）。

敏感性分析

逐一剔除分析显示部分次要结局受单项研究影响。总手术时间方向仍指向延长，但剔除Zhang 2025后统计学显著性丧失，表明总体估计稳健性有限。血管内介入时间在剔除Yu后合并估计变为显著。透视时间显著性不由任何单项研究驱动，但剔除若干单项研究后显著性丧失，提示稳健性有限。空气比释动能效应估计在剔除Hirai或Yu后变为显著。相比之下，操作者辐射暴露的合并降低在逐一剔除分析中始终保持稳定。这些发现表明R-PVI相关的操作者辐射暴露降低是稳健的，而手术效率相关结局及患者辐射暴露的证据稳定性较差。

发表偏倚

发表偏倚评估显示，大多数可进行统计检验的结局（包括造影剂用量、透视时间及血管内介入时间）无显著小研究效应证据。然而，临床成功率虽Egger's检验不显著，但Begg's检验提示潜在不对称性（P = 0.040），表明小研究效应或选择性报告不能完全排除。总体而言，多项结局的研究数量有限降低了可用检验的检验效能，无法自信排除发表偏倚。

Meta回归分析

采用单变量Meta回归检验透视时间及血管内介入时间的异质性。对于透视时间，发表年份被识别为显著调节变量（β = 0.6952，SE = 0.3163，95% CI 0.0753至1.3152；P = 0.0279），解释了37.80%的研究间异质性。患者平均年龄及男性比例与透视时间无显著关联。对于血管内介入时间，所有检验协变量均未达统计学显著性，但患者平均年龄呈临界关联（β = 0.9712，SE = 0.5853，95% CI ?0.1759至2.1183；P = 0.0970）。

证据确定性

GRADE评级因研究设计及结局而异。在随机试验中，总手术时间、透视时间及操作者辐射暴露的证据确定性为高，但临床成功率、MACE、血管内介入时间、空气比释动能及造影剂用量为低，主要因偏倚风险、不一致性及不精确性。相比之下，非随机比较性研究的证据在所有结局中均评为极低，主要因潜在混杂、严重偏倚风险、异质性及不精确性。因此，当前证据最稳健地支持R-PVI降低操作者辐射暴露，而临床结局、患者辐射暴露及手术效率的估计确定性较低。

讨论

在整个比较性证据基础中，R-PVI与M-PVI产生了相似的临床成功率及短期安全性结局。最有利于R-PVI的明确信号是较低的操作者辐射暴露；患者辐射剂量及造影剂用量在两种方法间相当。比较性分析提示R-PVI的总手术时间及透视时间较长，但这些估计存在较大异质性且敏感性分析中稳健性有限。核心血管内介入时长相似，提示工作流程相关组成部分可能促成观察到的差异，但异质性的手术时间定义无法确定归因。单臂证据进一步支持R-PVI的手术可行性，合并临床及技术成功率高，但应谨慎解读这些非对照估计。

与既往主要聚焦冠状动脉介入且主要依赖观察性证据的综合分析相比，本研究提供了RCT时代的跨冠状动脉、神经血管及外周血管手术的重新评估。与早期提出的更广泛手术及患者侧辐射获益不同，当前证据最稳健地支持职业辐射防护，而患者辐射暴露降低、造影剂用量减少及手术时长缩短仍未获证实。此外，将总手术时间与血管内介入时间分离表明，观察到的效率劣势可能与工作流程相关且可能具有可改性。然而，由于证据仍以观察性研究为主且在冠状动脉以外领域有限，跨血管区域估计应视为互补而非确定性。

当前数据表明R-PVI可在适当选择的经筛选手术中成功完成。临床成功率在机器人及手动介入间相当，而合并技术成功率超过95%，表明计划机器人部分可在大多数手术中完成。少数手术仍需床旁协助或转换为手动操作，通常因解剖复杂、导丝支撑不足、工作长度有限、器械输送困难、机械故障或与所需技术不兼容。器械兼容性仍是重要约束。多数当前机器人系统最初为冠状动脉介入设计，因此针对标准化导丝及快速交换器械工作流程优化，而非神经血管手术常需的更广泛器械兼容性、更大远端到达范围及复杂导管协调。机器人介入也已在技术要求高的环境中尝试，如分叉病变、重度钙化节段、慢性完全闭塞、颈动脉支架置入及动脉瘤栓塞；然而，这些手术较常规病例更可能需要手动支持或转换。综合而言，这些发现表明当前机器人系统在经选择的血管手术中可行且安全，但在器械兼容性、机械可靠性及工作流程整合进一步改进前，其常规使用可能仍将因病例而异。

短期安全性发现同样令人安心，机器人及手动介入之间MACE或死亡率无显著差异，单臂研究中事件率低。此外，有限比较数据亦显示机器人PCI后1年无显著不良结局增加。本分析中一致有利的安全性结局有助于缓解机器人系统缺乏触觉反馈可能增加血管损伤、夹层或穿孔风险的担忧。机械稳定性、增量器械控制、连续透视可视化及消除生理性震颤可能部分补偿此局限。更重要的是，有利的安全性特征可能反映谨慎的患者选择、经验丰富的操作者、持续床旁监督及在技术要求高步骤中的选择性手动接管。因此，本研究结果支持R-PVI的短期安全性，但不应解读为当前系统已完全克服血管内机器人固有的感觉及技术局限。

手术效率需要比简单得出机器人手术较慢更细致的解读。在合并分析中，R-PVI延长了总手术时间，而更密切反映导管、导丝及器械操作核心血管内阶段的血管内介入时间总体无差异。此模式与工作流程相关组成部分（如器械装载及交换、机器人臂对接、床旁与控制台间转换及团队协调）的可能贡献相符。然而，这些时间指标的定义在各研究间存在差异，且两项结局并非由相同研究集报告；因此，合并数据无法明确区分工作流程相关过程与核心血管内操作的贡献。因此，尽管机器人介入目前在整体手术层面效率较低，但现有证据并未明确表明核心血管内阶段本身固有地较慢。

亚组模式进一步提示此时间代价受学习曲线及工作流程成熟度影响。血管内介入时间在非RCTs中延长但在RCTs中未延长，提示操作者经验、工作流程标准化及中心对机器人系统的熟悉程度可能显著影响手术效率。早期临床经验同样显示，随着团队积累经验及机器人工作流程更加标准化，部分时间指标有所改善。学习曲线效应可能部分解释观察到的时间劣势及研究间较大异质性，但病例复杂性、血管区域及机器人平台的差异亦可能为促成因素。总体而言，当前R-PVI在整体手术层面效率较低，但现有证据提示此局限至少部分可通过经验及工作流程优化加以改善。

透视时间呈现相似模式。合并分析显示R-PVI轻度增加；虽然此关联不由任何单项研究驱动，但逐一剔除分析中排除若干单项研究后统计学显著性丧失，表明稳健性有限。透视时间增加可能再次反映机器人学习阶段的工作流程低效、远程操作期间更频繁的确认成像，或机器人及手动步骤转换时所需额外成像。然而，此增加未转化为更高的患者辐射暴露，空气比释动能及剂量面积乘积组间均无显著差异。值得注意的是，剔除两项单项研究后空气比释动能估计变为R-PVI显著更低，而剂量面积乘积结果保持中性，表明不确定性而非一致的患者侧辐射获益。总体而言，当前证据未确立R-PVI降低患者辐射负担，尽管其稳健地降低操作者暴露。

R-PVI最一致的比较性获益是较低的操作者辐射暴露，尽管此结局仅由三项比较性研究报告且总体合并估计存在较大异质性。然而，所有贡献研究均倾向于R-PVI，且该降低在逐一剔除敏感性分析中始终保持统计学显著；值得注意的是，两项贡献RCTs未显示可检测异质性。将器械控制转移至紧邻辐射场外的屏蔽控制台，降低了操作者与散射辐射的接近度。此优势在临床上有意义，鉴于传统床旁介入固有的电离辐射暴露累积负担、长时间铅围裙使用导致的肌肉骨骼劳损及操作者疲劳。从现实采用角度看，职业防护可能是当前机器人血管介入最强有力的理由，尤其是在长时间、复杂或高辐射手术中。

从实用临床角度看，这些发现提示R-PVI目前应被视为手动介入的选择性而非普遍性替代方案。其基本原理可能在预期长时间透视或大量职业辐射暴露时最为充分，前提是手术解剖及所需器械仍与机器人平台能力兼容。此潜在获益需与工作流程相关需求权衡，包括血管通路、机器人设置及对接、器械装载及交换、床旁与控制台间转换、对受过培训的床旁协助的需求及其对手术室周转的潜在影响。重要的是，辐射负担最大的手术往往也是技术要求最高的手术，形成固有的临床权衡。在复杂PCI（尤其是CTO介入）中，导丝推进及病变穿越可能需要对抗阻力的细微评估及频繁更换导丝或支撑策略；当前机器人平台缺乏触觉反馈因此可能在这些步骤中尤为相关，可能需要床旁操作或转换为手动介入。因此，预期辐射负担不应单独决定病例选择，手术复杂性、器械兼容性、操作者经验及快速转换至手动控制的能力亦应考虑。然而，缺乏触觉反馈并非血管内机器人的永久局限。新兴系统正纳入力传感、力/力矩估计及触觉界面，以恢复或增强操作者对器械-血管相互作用的感知，这些技术的持续发展可能在未来几代机器人平台中逐步缓解此局限。

卫生经济学考量是R-PVI现实采用的另一重要决定因素。现有比较性证据有限且异质。CORA-PCI队列的次要经济分析发现R-PCI与较高的直接耗材成本相关，主要归因于一次性机器人组件，而校正后总住院及导管室成本与手动PCI无显著差异。在颈动脉支架置入中，机器人辅助同样与较高的人员、耗材及总体手术成本相关。相反，在COVID-19疫情期间，R-PCI通过减少所需刷手人员数量降低了个人防护装备使用及相关成本；然而，此情境特定获益可能无法推广至常规实践。除直接手术成本外，机器人介入的实施需要资本投入、经常性耗材及维护成本、专职人员培训及工作流程调整。额外设置要求及较长整体手术时间亦可能影响导管室吞吐量，尤其是在高容量中心，尽管随着团队积累经验及工作流程标准化，这些低效可能减少。总体而言，现有证据不足以确立R-PVI的成本效益或确定职业获益（包括降低操作者辐射暴露）是否抵消所需额外资源。未来研究应纳入标准化经济评估，考虑总系统成本、人员配置及培训、手术吞吐量、职业健康获益及下游医疗资源利用。

机器人性能在不同血管区域间存在差异。在单臂分析中，神经血管手术的总手术时间、血管内介入时间及透视时间均长于冠状动脉或外周手术。此模式可能反映神经介入中更长且更迂曲的通路路径、对多导管支撑的更大依赖及更苛刻的器械协调，加之主要为冠状动脉设计的平台对此类需求的适应不充分。然而，这些跨区域比较为间接比较，亦可能受手术类型、病例复杂性、操作者经验及手术时间定义差异的影响。外周研究数量有限进一步限制此亚组的可靠比较。总体而言，冠状动脉介入仍是血管机器人最成熟的应用，而神经血管实践中更广泛的采用将需要改进器械兼容性、远端到达、多器械控制及反馈机制。然而，单臂手术时间估计的极高异质性显著限制其临床可解释性。这些合并值应被视为描述性参考而非精确基准。未来研究应优先报告标准化时间指标、进行跨血管区域的前瞻性比较，并评估平台特异性表现，以更精确地界定R-PVI在不同临床情境中的价值。